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公开(公告)号：CN109050975A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811081947.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方向呈节距式分布的若干辅道单元，坡道梯面包括中间直面和斜面，中间直面的两端各设置一斜面，在每个斜面上均布置一辅道单元，辅道单元高度为h，宽度为w，在坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合。本发明增加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现星球车转移过程的姿态稳定的可控性。
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公开(公告)号：CN108818506A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810774632.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度模块，包括：输出壳体、输入控制端和变刚度调节组件，输入控制端包括输入法兰、滑块平台和固定设置于输入法兰与滑块平台之间的传动轴；变刚度调节组件包括滑块、两个板簧、螺纹杆、螺纹传动架和四根连杆；滑块平台设有对称的两个滑槽，滑槽中均设有滑块；两个板簧对称设在传动轴的两侧，并与传动轴固定连接，每个板簧上均设有支点位移调整部件，两个板簧分别通过板簧连接板连接至输出壳体；输入法兰上设有对称的两个支撑板，螺纹杆贯穿传动轴设置；螺纹传动架转动设置于螺纹杆上，并和滑块固定连接；连杆的两端分别铰接至支点位移调整部件和滑块，形成菱形四连杆结构；本发明的柔顺性好、结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN108789397A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810632708.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有张力放大机制的三自由度绳索驱动并联机构，包括：固定平台、活动平台、以及连接固定平台与活动平台的四条主动支链和一条随动支链，其中，随动支链包括支撑连杆、转动关节，支撑连杆的一端固定设置于活动平台上，支撑连杆的另一端通过转动关节连接至固定平台；主动支链包括动滑轮支架、动滑轮、定滑轮支架、定滑轮、绳索和驱动电机，动滑轮、定滑轮一一对应，动滑轮转动设置于动滑轮支架上，定滑轮转动设置于定滑轮支架上，驱动电机设置于固定平台上，绳索的一端相对定滑轮支架或固定平台固定，另一端依次绕过动滑轮、定滑轮，与驱动电机连接。本发明将电机后置，整体体积小、质量轻，特别适用于搬运较大负载的场合。
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公开(公告)号：CN107727428A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710791199.8
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了无轴螺旋集成输料式模拟月壤主动送土机构以及试验台，属于月壤采集的技术领域。本发明能实现变粒径级配的模拟月壤按照不同填充速率进样的功能，要解决现有月面综合钻进试验台存在模拟月壤利用率和试验效率低的技术问题。本发明送土机构包括原料筒的下方设置有送料电机，送料电机顶端连接有螺旋套轴，螺旋套轴上部安装有无轴螺旋；螺旋套轴下部外侧设有套筒，螺旋套轴与套筒之间通过密封装置转动连接。试验台包括全参数钻进机构、取芯机构、主动送土机构。本发明利用无轴螺旋转动输送模拟月壤，盛装模拟月壤量很少，省去了制备模拟大量月壤所需的时间；提高效率；输送流动性较差的模拟月壤的效果明显，输土性能良好；具有实验周期短、效率高、能够满足不同工况的实验条件和易观察分析。
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公开(公告)号：CN104463862B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410724640.7
申请日：2014-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种肾脏CT序列图像快速分割方法。包含的步骤有：步骤1、对于给定CT图像序列中包含肾脏部分的一张图片，人工确定将肾脏区域与周边区域能够大致区分开来的灰度阈值；步骤2、CT序列图像初始肾脏矩形感兴趣矩形区域ROI获取；步骤3、ROI区域的优化；步骤4、利用GrabCut算法对当前序列图像的ROI区域进行分割；步骤5、利用得到的ROI对序列CT图像进行TLD跟踪，得到更新的ROI；步骤6、依次循环执行步骤3、4、5直至图像序列结束，完成对整个序列图像进行快速准确分割。本发明最大化减小分割操作的处理区域，提高处理速度。为保证精度，这里提出优化ROI的方法，最终得到可靠的分割结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102930031A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210442487.X
申请日：2012-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 由网页中提取双语平行正文的方法和系统，涉及语料获取技术领域。本发明克服了现有的语料库收集效率低和规模不足的问题。本发明所述的系统包括用于存储大规模随机爬取的网页及其属性的网页数据库；用于提取每个网页的标签字符串、正文内容及相关信息的正文信息提取模块；用于根据网页数据库中的所有网页的正文内容确定混合网页或单语种网页的网页类型判别模块；用于对混合网页中的双语文本进行互译判别、将判定为互译文本的双语文本保存至双语语料库的混合网页处理模块；用于针对每一个未标识匹配的单语种网页遍历网页数据库中的其它单语种网页，获得存有互译文本的两个单语种网页，并将两个网页中的正文内容保存至双语语料库单语种网页处理模块。
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公开(公告)号：CN109540723B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811457787.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 孙京 , 迟关心 , 姜生元 , 李鹏 , 马超 , 张伟伟 , 全齐全 , 唐德威 , 邓宗全 , 侯绪研 , 蒙承奇 , 刘飞 , 殷参 , 赖小明 , 邓湘金 , 姚猛 , 郑燕红
IPC: G01N3/58
Abstract: 一种单刃直线切削负载特性测试平台，属于月面采样返回探测技术领域。本发明解决了现有技术中缺少对模拟月壤进行切削性能测试的测试平台的问题。它包括水平设置的底座、垂直固接在底座上方的机架、固设在底座上方且位于机架一侧的六维力传感器、装设在六维力传感器上方的广义模拟月壤以及设置在机架上的进尺驱动部件、冲击驱动部件、主运动驱动部件，冲击驱动部件滑动设置在水平导轨上，主运动驱动部件固设在机架上，冲击驱动部件通过主运动驱动部件的动力输出端实现其沿水平方向的滑动，进尺驱动部件固设在机架上且位于水平导轨与机架之间，水平导轨通过进尺驱动部件实现其沿竖直方向的滑动，冲击驱动部件上设置有刀具。
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公开(公告)号：CN109050974B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201811080924.1
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种星球车坡道转移用的安全护栏，包括平台护栏和坡道护栏，平台护栏成对对向设置，坡道护栏成对背向设置，星球车转移时，在着陆平台上，车轮在平台护栏的防护下行进，在坡道梯面上，车轮在坡道护栏防护下行走，平台护栏包括平台挡边和多个平台支承座，多个平台支承座支撑平台挡边，平台挡边包括直挡边和弯折挡边，坡道护栏包括坡道挡边和多个坡道支承座，多个坡道支承座支撑坡道挡边，坡道挡边包括长直挡边和外旋挡边，同一侧的平台护栏和坡道护栏的交汇处设置车轮过渡导引段。本发明在星球车从着陆平台台面转移至地面过程中，可防止星球车发现侧翻、侧向滑移，保障平台至坡道梯面顺利过渡转移，对星球车的多个车轮独立纠姿和导向。
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公开(公告)号：CN109397327A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811516504.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于多级减速传动的双自由度关节装置，包括垂直设置的第一筒座和第二筒座；第一筒座内设有第一方向输出转轴和第二方向输出转轴；第一输出法兰，第一输出法兰的回转中心平行于第一方向转轴的方向设置；第二输出法兰，第二输出法兰的回转中心垂直于第二方向转轴的方向设置；第一筒座内设有直齿轮传动组，包括相互配合的主动直齿轮和从动直齿轮，主动直齿轮设在第一方向输出转轴上，第一输出法兰通过谐波减速器组件连接至从动直齿轮；第二筒座内设有锥齿轮传动组，包括相互配合的主动锥齿轮和从动锥齿轮，主动锥齿轮设在第二方向输出转轴上，第二输出法兰通过谐波减速器组件连接至从动锥齿轮。本发明设计紧凑，具有较大的输出力矩。
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公开(公告)号：CN109335029A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811158368.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种气浮式飞行器在轨分离地面模拟与测试装置，属于飞行器在轨分离地面模拟与测试领域，特别是涉及一种气浮式飞行器在轨分离地面模拟与测试装置。解决了现有气浮仿真平台不可借助外力运动，无法真实反映出飞行器在分离之后运动特性的问题。它包括触发系统、模拟墙、连接单元、气浮模拟小车、大理石平台、护栏和缓冲墙。它主要用于飞行器在轨分离后的地面模拟与测试。
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