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公开(公告)号：CN105204332B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510485771.9
申请日：2015-08-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑观测器的含有死区和迟滞的复合三明治系统状态估计方法，首先利用关键项分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、带间隙和带迟滞三明治系统非光滑状态空间方程，构建能准确描述含有死区和迟滞的复合三明治系统的非光滑状态空间方程；其次根据构建的复合非光滑三明治状态空间方程，当系统满足观测器的存在性条件时，构造能随复合非光滑三明治系统工作区间变化而自动切换的非光滑状态估计观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；公开的复合非光滑观测器能够随系统工作区间的切换而自动切换；与传统的观测器比较，采用本方法的观测器能更准确地估计系统的状态值。
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公开(公告)号：CN106995053A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710276521.3
申请日：2017-04-25
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C1/00 , B64C1/061 , B64C2001/0054 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/126 , B64D47/00 , B64D47/08
Abstract: 本发明公开的一种新型带臂四旋翼无人机，包括四旋翼无人机部分，其特征是：还包括分别与四旋翼无人机部分连接的图像传输部分、多自由机械臂部分、机械爪部分和云台摄像部分。该发明通过合理整合现有四旋翼无人机结构，改变原有上下塑料外壳包裹结构，采用碳素方形管，增加双层云台，上层云台搭载摄像头设备，下层云台搭载机械臂，实现在原本摄像环境上，增加多自由度机械臂实现四旋翼无人机在更多领域发展及除预警功能外在人工环境复杂情况下作业的构想。
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公开(公告)号：CN105035198B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510488365.8
申请日：2015-08-11
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种用于环境探测的仿生弹跳机器人，其特征是：包括弹跳机械机构、环境探测机构、通信机构及控制机构组成，其中：环境探测机构、通信机构分别与弹跳机械机构的上部连接；控制机构与通信机构的第二无线收发端连接。本发明利用蝗虫的身体结构发明出弹跳的机构，利用不完全齿轮与齿条组合完成弹跳运动，不仅可以在恶劣的环境中平稳有目的的弹跳运动，更重要的是本发明设计的环境探测仿生弹跳机器人能根据工作需要，探测所处的环境的温度、噪音、空气成分、金属的存在情况。
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公开(公告)号：CN105511472A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610008601.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能适应各种极端环境的地下探测机器人，包括依次相连接的机械部分、检测系统、控制部分和智能处理系统，机械部分与控制部分连接，智能处理系统与检测系统连接。该机器人可以准确快速定位大范围内地下污染所在范围，随后对污染区域进行挖掘、处理并及时将污染物样品送至外围控制中心；具有越障功能，根据检测到的障碍物大小，可以在行走模式和飞行模式间自由切换。智能检测地下层的硬度、地下层中所含的各种成分及含量，及时将污染物样品送至外围控制中心。在不同的工况下，自动切换成多种不同的挖掘模式来挖掘，使能源得到充分利用，具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能够作到精确挖掘等优点。
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公开(公告)号：CN119283998A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411506563.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B60B19/12
Abstract: 本发明公开一种可旋转、变径爬树机器人。该机器人旨在解决现有爬树机器人无法根据树干直径自动调节和缺乏灵活转向能力的问题。机器人主体框架由气缸构成的可伸缩横向杆件组成，抓紧臂通过气缸实现自动调节，能够根据树干粗细灵活调整并牢固抓紧。机器人通过安装的Mecanum轮实现多向移动和转向，适应复杂的树木结构，灵活绕过障碍物。此外，该机器人采用模块化设计，轮组可快速安装和更换，以适应不同尺寸的树干和任务需求。通过遥控系统改变机器人位置及角度，帮助机器人实时调整攀爬策略。机器人还配备作业装置，适用于树木修剪、果实采摘等任务。本发明结构灵活，功能多样，适用于多种树木作业场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119239793A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411507006.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种双向式履带爬树装置，包括安装支座和连接于安装支座下部的横臂，所述横臂的两端分别连接有相互平行设置的第一夹板架和第二夹板架，第一夹板架上连接有第一夹板，第二夹板架上连接有第二夹板；第一夹板架上设有第一气缸，该气缸的顶杆与第一连杆机构的第一端铰接，第一夹板与第一连杆机构的第二端铰接；第二夹板上设有第二气缸，第二夹板的下部还铰接连接有固定爪，第二气缸的顶杆与第二连杆机构的第一端铰接，固定爪与第二连杆机构的第二端铰接。装置采用独特的双向驱动履带系统，能够在树干两侧同步运动，实现上下自由移动及周向调整，大大提升了攀爬的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN118850214A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410792164.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , A01G3/037
Abstract: 本发明公开了一种自适应树干接触面的轮式爬树剪枝机器人。属于林业机械技术领域。爬树机器人整体可分为轮式抱紧装置与机械臂剪枝作业装置上下两部分，通过带轮的四杆机构及可减震主动轮带动平台上下移动，以及将用于夹紧树干的抱紧装置设置于上下两平台，使得抱紧装置呈现三指夹紧形式。其次，用于剪枝作业的机械臂剪枝装置设置于上平台。通过上述公开的爬树机器人，由于轮式抱紧装置附有减震机构以及球形关节，使机器人能够在夹紧树干的同时保证轮子与树干表面有更大的接触面积。在需要爬树时，通过轮式四杆机构和减震主动轮自适应夹紧树干，减震主动轮正转带动机器人平台向上移动，减震主动轮翻转实现机器人快速下降，进而实现爬树，通过爬树机器人上安装的机械臂剪枝装置可对树干修整，相较于现有人力修整树枝，不仅能够有效减少人力成本，还能降低安全事故发生。
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公开(公告)号：CN118636990A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410799223.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , A01M7/00 , A01G25/00
Abstract: 本发明提出了一种环抱‑轮驱监控及喷洒一体化爬树机器人。机器人主要由三大模块构成：环抱‑轮驱模块、监控‑喷洒一体化模块以及控制‑储备集成模块。环抱‑轮驱模块采用独特的环抱攀爬模式，结合自适应开合结构设计，使机器人可通过环抱式轮控灵活实现攀爬运动，有效防止坠落。监控‑喷洒一体化模块使机器人具备监控和喷洒的双重功能。在爬树过程中，机器人能够实时监控树干状态，并根据需要执行喷洒作业，如农药喷洒或树干补水等。控制‑储备集成模块将控制电路与喷洒箱巧妙地间隔置于集成箱中，实现了攀爬、作业、控制三大模块的独立装配，从而大大提高了机器人的可维护性和检修便利性。本发明的爬树机器人结构简单，运行可靠，在农药喷洒、树干补水、定点标记等高风险、高强度的爬树作业领域具有巨大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN117429529A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311660971.4
申请日：2023-12-06
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬树机器人，包括有：基板；上翻转板，其设置在基板上方并由设置于基板上的第一驱动机构驱动翻转；下翻转板，其设置在基板下方并由设置于基板上的第二驱动机构驱动翻转；上夹紧机构，其设置在上翻转板上方，用于夹紧树干；上升降机构，其设置于上翻转板上用于驱动上夹紧机构升降；下夹紧机构，其设置在下翻转板下方，用于夹紧树干；下升降机构，其设置于下翻转板上用于驱动下夹紧机构升降。本发明通过设置上翻转板下翻转板，配合驱动机构以及上夹紧机构、下夹紧机构、上升降机构和下升降机构等，能够实现在非笔直或具有一定拐弯的树干上进行爬行，解决了现有的爬树机器人难以在非笔直或具有一定拐弯的树干上爬行的问题。
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公开(公告)号：CN115610625A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211229068.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种水中翻转式潜浮机器人。水下机器人在运行中上升和下潜动作均需要推进器完成，上升和下潜运动姿态转换时消耗能量难以降低，仿生程度有待提高。本发明包括主体机器人和仿生鳍片，主体机器人包括前桨组件、密封舱、矢量推进器和水量控制内芯体，所述密封舱的前端设置有前桨组件，密封舱的后端设置有矢量推进器，水量控制内芯体设置在密封舱的内部，仿生鳍片设置在密封舱的顶部，主体机器人在仿生鳍片的配合下通过水量控制内芯体水量的排出量以及排出方向做出翻转、上浮和/或下潜运动。
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