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公开(公告)号：CN114080902B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111382297.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及水果选择性采摘机器人的末端执行器，为一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法，本发明采摘机械爪包括柔顺手指部分和驱动控制部分，柔顺手指部分包括“梁‑梁”接触的并联柔顺指，并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，并联柔顺指通过电机驱动产生变形实现“花瓣式”的开合从而采摘果实。本发明提出了包络弱接触式采摘方式可实现果实的弱接触、低损伤采摘，为水果采摘末端执行器的小型化、开环式控制提供了解决方案，可对易损伤水果实现低损伤采摘。
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公开(公告)号：CN114486603A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210042449.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种检测广陈皮动态含水率的方法及设备，包括陈皮称重模块、检测风控模块、检测湿控模块、检测温控模块、温湿度测量记录仪、风速测量记录仪、CPU和上位机、温度传感器和湿度传感器；检测风控模块、陈皮称重模块、检测湿控模块和检测温控模块通过管道和连接套件依次嵌套连接而成；陈皮称重模块和检测湿控模块之间装有风速测量记录仪；陈皮称重模块和检测风控模块之间装有温度传感器和湿度传感器。本发明可对广陈皮样本的含水率进行动态检测，实时监测广陈皮的陈化过程，为广陈皮按年份分类仓储的自动化控制方案提供依据。
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公开(公告)号：CN114080902A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111382297.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及水果选择性采摘机器人的末端执行器，为一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法，本发明采摘机械爪包括柔顺手指部分和驱动控制部分，柔顺手指部分包括“梁‑梁”接触的并联柔顺指，并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，并联柔顺指通过电机驱动产生变形实现“花瓣式”的开合从而采摘果实。本发明提出了包络弱接触式采摘方式可实现果实的弱接触、低损伤采摘，为水果采摘末端执行器的小型化、开环式控制提供了解决方案，可对易损伤水果实现低损伤采摘。
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公开(公告)号：CN108738809B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810446488.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变径冲击插切式香蕉落梳装置，包括软质刀片、硬质刀片、刀盘、刀组同步控制机构、动力源及可扭转弹性固定圆箍。工作时，通过动力源驱动，使可包络香蕉穗杆的环形包络结构在刀组同步控制机构的带动下水平方向向内聚拢和向外扩张，采用人工或机械的方式将中心处的香蕉穗杆向下移动，使紧紧包络香蕉穗杆的环形包络结构可沿香蕉穗杆切割香蕉梳柄，实现香蕉整串逐梳去轴落梳；同时通过可扭转弹性固定圆箍的扭转变形和变形机构的共同作用来调整包络香蕉穗杆的环形包络结构的大小，实现自适应香蕉穗杆变径落梳的目的。本发明具有整体结构轻小、方便移动、操作安全省力等优点，适用于机械化香蕉落梳。
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公开(公告)号：CN109373983B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811376011.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种检测海浪行波参数的方法及姿态自调整的无人船，通过多轴传感器、左距离传感器和右距离传感器检测推算得到海浪行波参数，包括海浪行波的时间周期、频率、方向、速度、有效浪高、船体与海浪方向的夹角，进而对无人船进行姿态自调整，使其一直与海浪保持正交从而有效防范船体发生侧翻，提高了船舶在海面运行的安全可靠性，提高移动式海浪发电船的发电效率，增强了船体在海面上行驶的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108576877B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810446477.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N15/00
Abstract: 本发明公开了一种可变径自适应旋转切割式香蕉落梳刀具，包括双刃内切割刀片、双刃外切割刀片、内环形刀架、外环形刀架、连接件、双节连杆机构、A字型拉杆机构；内环形刀架和外环形刀架同一圆心，双刃内切割刀片有多片安装在内环形刀架上构成内环形包络结构，双刃外切割刀片有多片安装在外环形刀架上构成外环形包络结构，双刃内切割刀片和双刃外切割刀片交错排列，两两双刃外切割刀片通过连接件连接，双刃内切割刀片通过销钉连接于相应连接件上，双节连杆机构活动铰接在双刃外切割刀片外侧，A字型拉杆机构底部两端铰接在外环形刀架上，顶端铰接于相应双节连杆机构的两节连杆铰接处。本发明具有结构紧凑，质量轻，方便移动、操作安全省力等优点。
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公开(公告)号：CN109479787A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811376014.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人导航投饲船及投饲方法。该无人导航投饲船包括船体、投饲系统、导航系统、驱动系统；投饲系统位于船体的前段，投饲系统整体固定在支架上，支架的底端固定在自稳平台上；投饲系统包括存料箱、下料器、水平送料筒、送料风筒。本发明的无人导航投饲船，可实现自动导航寻找养殖网箱，实现行驶路径上的自主避障及路径规划，为深海远距离水产养殖中的投饲环节提供一种新型的无人投饲作业方式，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN109479550A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811344730.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/04
Abstract: 本发明公开了一种城市绿化带弧面修剪装置及方法。该装置包括左连杆、中连杆、右连杆、支架、支架螺栓、左定位圆环、刀具螺栓、刀具支撑板、修剪刀具、传动轴、中定位圆环、轴承、电动机、联轴器、右定位圆环、电机支座、电机轴、轮辐条。本发明将电能转化为机械能，使修剪刀具获得一定大小的线速度修剪绿化带，并将绿化带修剪成弧面，实现了城市绿化带修剪机械化，增强了修剪面的美观性，降低了工人的劳动强度，提高了修剪质量和效率。
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公开(公告)号：CN109287221A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811258367.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适合山地丘陵地区便携式果园施肥机械及施肥方法。施肥机械包括扶手、固位杆、脚踏板复位弹簧、限位卡扣、脚踏板、进料口、内套筒、固位底座、内套筒出料口、外套筒、下底座、外套筒出料口、肥料柱。本发明可以将机械和人力相结合，把农业生产中的施肥环节半机械化，免去施肥过程中的开沟、覆土等高耗能环节，节省劳动力，提高效率。
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公开(公告)号：CN109222118A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811127681.2
申请日：2018-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N4/18
Abstract: 本发明涉及水果副产品自动化加工领域，为柑橘类水果取肉去芯的可变半径软刀装置与方法，可用于芸香科柑橘类水果去除果肉，保留外皮，适用于橘红普洱茶，小青桔普洱茶等需要芸香科柑橘类水果外皮作为容器的应用场合；本发明可变半径软刀装置包括圆柱形内刀、可变半径外刀、笼形包络体半径控制电动机、丝杆、刀具旋转电动机，内刀用于刺穿果实外皮与开盖，而外刀可通过笼形包络体半径控制电动机滑动控制实现不同半径圆弧刀型转换，能适应不同大小的果实；本发明具有果实圆柱形刺入去芯与可变半径取肉功能，可自动化实现芸香科柑橘类水果去除果肉，保留完整外皮的目的。
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