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公开(公告)号：CN112388635A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011190385.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明属于机器人环境感知技术领域，具体涉及了一种机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置，旨在解决环境中多因素综合的不利干扰条件导致机器人感知与空间定位准确度与精度低的问题。本发明包括：采集深度相机、MARG传感器以及关节编码器的原始数据；结合传感器标定与校准结果，对采集的数据进行修正；对深度相机采集的视觉数据进行增强与修复；基于视觉特征点、四元数姿态以及机器人机构运动学原理对视觉数据、运动状态数据以及角位移数据分别进行预融合处理；借助扩展卡尔曼滤波器以及模糊理论，利用预融合后的多传感器数据完成机器人在环境中的空间融合定位。本发明实现了多因素综合的不利干扰下的高精度机器人感知与空间定位。
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公开(公告)号：CN109029257B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810764075.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉测量领域，具体涉及一种基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法，旨在解决大型工件位姿视觉测量不准确的问题，该系统立体视觉传感器采集全局图像，计算机对大型工件上定位标志的位置进行检测和粗定位，得到世界坐标系位置，进而由机械臂携带末端的激光结构光视觉传感器运动到目标位置，对定位标志进行局部精确测量，得到准确的三维坐标，最终计算得到大型工件位姿信息，完成对大型工件位姿的精确测量。本发明实现全自动高精度测量，在大型工件的位姿测量中，提高了测量效率、测量准确度。
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公开(公告)号：CN110921227B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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公开(公告)号：CN107378225B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN109638718B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910002238.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107030352B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710269244.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉传感测量技术领域，旨在解决目前基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器存在的功能单一、通用性低和灵活性差等方面的缺陷。为此目的，本发明提供一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，包括：激光发生器，用于向工件的表面发射激光产生激光结构光平面，以形成激光条纹；图像采集装置，用于采集焊缝图像；相对图像采集装置滑动设置的减光滤光系统，当减光滤光系统位于第一位置时，用于在焊接过程中将进入到图像采集装置中的光线进行减光和滤光；当减光滤光系统位于第二位置时，传感器进行标定和焊缝初始点导引。本发明可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引和焊缝跟踪等工作要求，具有良好的通用性，且自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN107369908B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710531998.1
申请日：2017-07-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法，其包括以下步骤：S1：利用测量仪器对接收机的位姿进行测量，得到测量值xM；S2：利用纠偏控制模型中的纠偏流程得到关节纠偏控制量Δθ；S3：关节纠偏控制量Δθ与经逆运动学变换得到的关节空间期望值θ相加之后得到控制器的输入量θC，通过控制器后作用于馈源支撑系统；S4：重复步骤S1至S3，在接收机姿态误差允许的范围内，补偿接收机的一次定位的位置误差。本发明可以较大程度地补偿接收机的一次定位的位置误差，从而减小Stewart平台精调机构对于位置误差的补偿负担，甚至在原有一次定位误差较小的情况下使得无须控制Stewart平台就可达到相关的精度要求。
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公开(公告)号：CN109638718A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910002238.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN107378225A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN107357325A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710453911.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及大口径射电望远镜的运动控制领域，具体涉及一种用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法与系统。目的是为了降低换源过程中因加减速运动引起的系统振动，同时避免因使用物理阻尼器而增加成本。本发明的规划系统中，任务参数指令下达模块将指定的换源参数发送给串级避振规划模块，该模块通过两个子处理过程：初步运动曲线规划和ZVD输入整形，输出的最终运动规划曲线通过指令分解器求解出各执行机构的控制指令，通过控制驱动机构完成大口径射电望远镜的换源任务。此外，串级避振规划模块需要用到系统参数估计器产生的系统参数。本发明显著降低了因加减速运动引起的系统振动，提高了馈源接收机定位精度，并保证了系统的快速性。
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