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公开(公告)号：CN110047480A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910321974.2
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及用于社区医院科室查询的辅助管理机器人头部装置及控制；解决了社区医院由于医务人员流动大，导致缺少专业导诊人员的问题；所述头部装置包括面部装置、颈部装置以及控制系统；所述面部装置包括面部支撑、语音模块、嘴部装置；所述颈部装置包括颈部支撑和颈部动作装置；针对于医院复杂的背景噪声环境所述控制系统采用DSP芯片进行语音处理，其中预处理过程采用了改进的双门限端点检测算法，提高了低信噪比环境下语音识别的准确率，在应答就诊者语音问题的同时，配合舵机控制板控制面部装置和颈部装置动作完成拟人程度较高的仿人对话动作。
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公开(公告)号：CN109886247A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163660.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人人机交互智能化程度低的问题；包括机器人脸部、眼部机构、嘴部机构和控制系统；所述机器人脸部为板状结构，所述眼部机构和嘴部机构设置于机器人脸部表面；所述机器人脸部包括视觉模块、语音模块和脸部支撑；所述眼部机构包括眼睛结构和眉毛结构；所述嘴部机构包括嘴部动作机构和嘴唇结构；所述控制系统采用改进的RBF神经网络学习算法，建立人眼专注度预测模型，具有更高的分类准确率；本发明既能实现基本导游介绍功能，还能实时检测出游览者眼部专注度的微表情变化，调整导游介绍内容，同时改变机器人自身的脸部表情提高人机互动性能。
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公开(公告)号：CN109823270A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910219470.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车后视镜的头动控制调节系统及方法，尤其是涉及蓝牙通信技术和头部运动检测技术；该系统包括头动检测部分和驱动控制部分，头动检测部分主要为数据采集与传输模块，其包括LED指示单元、头动检测单元、无线发送单元、第一控制单元和第一电源单元；驱动控制部分包括左后视镜驱动单元、右后视镜驱动单元、无线接收单元、第二控制单元和第二电源单元；方法包括头动检测单元采集原始数据，对采集的原始数据进行预处理，使用四元数法进行数据融合解算处理，利用四元数进行姿态数据转换，得到头部当前姿态的欧拉角，结合欧拉角和原始数据进行判断是否有头动指令。本发明弥补了后视镜必须用手来调节控制的不足。
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公开(公告)号：CN109305240A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811194457.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构。本发明为解决现有技术中爬行机器人在斜坡环境下地形适应性差，运动稳定性差以及姿态不可控制的问题。本发明所述爬行机器人足部结构包括踝关节、支撑架、足底结构以及控制系统。本发明踝关节中采用四个步进电机以及关节轴承，通过控制系统可以实现足部前后左右的倾斜以保持机身重心稳定，足底结构采用四个相同且周向均匀分布的足底，使得足部结构受力均匀，并且在弹簧的作用下，可以实现减震，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接，在斜坡环境下具有地形适应性好，运动稳定性强以及姿态可控的特点。
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公开(公告)号：CN108784539A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810705277.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，本发明为了解决传统迎宾机器人在迎宾过程中行走装置噪声较大，且非迎宾状态下不能从事其他工作的问题，所述迎宾清扫机器人装置包括机器人头部、机器人躯干、轮式底盘移动装置和控制系统，所述机器人头部包括头部外壳、RGB‑LED8×16点阵表情板和语音装置，所述机器人躯干由颈部支架、背部支撑板、胸前支撑板、触碰传感器和超声波传感器组成，所述轮式底盘移动装置由行走装置和清扫装置组成，STM32F103芯片作为控制系统的主芯片与RGB‑LED8×16点阵表情板、语音装置、触碰传感器、超声波传感器、无刷直流减速电机和无刷直流电机控制连接，可实现迎宾清扫机器人超静音行走、自主避障、语音播报和地面清洁的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108382482A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810013558.1
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置，本发明为了解决现有爬行机器人足部装置不能切换触地方式，难以适应作业环境的复杂土质及地形问题。本发明足部装置包括支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换。本发明应用于爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，切换支撑足型为支撑足第一足型，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，切换支撑足型为支撑足第二足型。通过切换足型来改变支撑足与支撑面的接触方式，以提高爬行机器人对作业环境的适应能力，应用于复杂土质地形环境领域。
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公开(公告)号：CN107498127A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710763510.8
申请日：2017-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种旋转预热摩擦微焊接方法，涉及一种焊接方法。为了克服目前微连接领域采用软钎焊、热压焊等技术进行连接时存在连接温度高于钎料熔点、对微互连结构热冲击影响大的问题。本发明先采用细径劈刀夹持钻头在钎料中形成预定深度的定位孔；然后采用细径劈刀夹持待焊件，使劈刀带动待焊件以转速V1、轴向进给速度V0钻入定位孔中，钻入深度L1停止轴向进给，提升转速保持S秒；然后降低至原转速，恢复轴向进给，待焊件钻入钎料至深度L2，再停止轴向进给，提升转速保持S秒；再降低至原转速，恢复轴向进给，待焊件的钻入最终连接深度H，停止轴向进给，提升转速保持S秒；最后停止劈刀的转动，待连接界面冷却。本发明用于微连接技术领域的焊接过程。
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公开(公告)号：CN107388201A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710790924.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F21V21/15 , F21V21/14 , H05B33/08 , F21Y115/10 , F21W131/205
CPC classification number: F21V21/15 , F21V21/145 , F21W2131/205 , F21Y2115/10 , H05B33/0842
Abstract: 本发明提供了一种医用头戴式眼动控制手术照明灯，包括图像采集单元、图像处理和功能判定单元、外围设备控制单元、头部佩戴单元以及电源供电单元；图像处理和功能判定单元包括图像处理模块和功能判定模块，外围设备控制单元包括电机驱动模块和电机模块以及LED照明模块；图像采集单元用于采集人眼部图像；图像处理模块用于对图像采集单元采集到的人眼部图像进行处理，并从人眼部图像中提取瞳孔中心坐标；功能判定模块用于基于瞳孔中心坐标确定当前视线方向，以根据该当前视线方向生成对应的驱动信号以驱动电机驱动模块调节LED照明模块的照明方向，使得LED照明模块的照明方向与该当前视线方向一致。
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公开(公告)号：CN106725461A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710014124.9
申请日：2017-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/0476
CPC classification number: A61B5/0476 , A61B5/04004 , A61B2560/0219
Abstract: 本发明公开了一种微型化低功耗脑电信号采集与无线传输设备。该设备包括脑电信号采集模块、存储显示模块和无线充电模块；脑电信号采集模块通过针状电极单元采集脑电信号，将该脑电信号发送给信号调理电路单元进行放大和滤波处理，并将经过信号调理电路单元处理后的信号通过第一DA14580蓝牙无线传输单元输出至存储显示模块；存储显示模块通过第二DA14580蓝牙无线传输单元接收第一DA14580蓝牙无线传输单元输出的信号，将该信号存储到第一SD卡单元，并通过STM32F103RCT6微处理器单元对该信号进行数字滤波，以将经过数字滤波后的信号存储到第二SD卡单元，最后通过LCD显示屏单元显示出来。
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公开(公告)号：CN102607691B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210078547.4
申请日：2012-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明为用于液体介质的本征型光纤法珀振动传感器的使用方法，涉及光纤振动传感器领域。为了解决非本征光纤法珀振动传感器对检测信号有方向性的要求在多方向同时检测的应用环境受到限制的问题而设计，用于液体介质的本征型光纤法珀振动传感器包括本征型光纤法珀腔、硬聚氯乙烯制成的圆筒振子，本征型光纤法珀腔整体粘沿长度方向贴于圆筒振子的外圆周表面上；其使用方法为：第一步寻找静态工作点，第二步保持传感器工作在静态工作点，利用圆筒振子能够耦合来自各个方向的振动信号的性质，获得与外界动态振动信号同步变化的输出信号。用于液体介质的本征型光纤法珀振动传感器用于对液体介质中多方向的振动信号进行监测。
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