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公开(公告)号：CN113702666B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110886143.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种光纤陀螺惯性测量单元信号联合降噪方法，本方法首先利用快速自适应噪声完整集合经验模态分解方法Fast‑CEEMDAN将光纤陀螺IMU输出信号进行本征模态分量IMF分解，不仅大大降低了计算量，同时有效解决了噪声从高频到低频的转移传递问题，提高了信息结构化的精度和效率；随后，计算IMF的排列熵和平均排列熵，实现含噪较多IMF的筛选；最后利用自适应小波包分析,AWPA方法对含噪较多IMF进行去噪，保证信号分解的无冗余性、减少局部信号损失，最大限度提高信号的信噪比，从而得到高精度强鲁棒性测量信息。
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公开(公告)号：CN115597530A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211305405.7
申请日：2022-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种公路介质参数反演方法，建立公路铺设层状介质模型，选择天线工作高度；确定收发天线的初始位置、移动步长、测量点数，记录每个测量点位置，在每个测量点上采集探地雷达回波信号；从探地雷达回波信号中提取直达波、地波以及各个界面反射波双程走时；根据天线工作高度和地波与直达波的双程走时差，计算得到面层介电常数，根据面层反射电磁波双程走时，利用CMP法计算得到面层厚度；在CMP法中引入路径搜索过程，在各层分界面上选取电磁波传播折射点，使该条路径对应的双程走时最短；使用遗传算法求解方程，计算出基层的厚度和介电常数。本发明提高了参数反演的精度和效率，为公路质量监测提供一种无损、快速、准确的方法。
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公开(公告)号：CN113720320B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110886724.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于高斯过程回归的信息更新频率提升方法，所述方法首先利用通用卷积谱混合成分核函数(Generalized ConvolutionSpectralMixtureKernel，GCSMK)方法建立原子干涉陀螺仪(AtomInterference Gyroscope，AIG)惯性测量数据的结构化模型，获得惯性测量信息之间的相互依赖关系；然后建立基于GCSMK的高斯过程回归(Gaussian ProcessesRegression，GPR)算法框架，利用基于稀疏化思想改进的GPR算法实现惯性传感器信息更新频率的快速提升，从而在不改变惯性传感器自身精度的前提下提升惯性信息的更新频率。
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公开(公告)号：CN111432462B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010195258.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络功率控制方法，采用非合作博弈对认知网络进行建模，考虑跨层干扰以及能量效率问题，针对Underlay频谱共享模式的下层链路干扰问题提出基于非合作博弈的功率控制方法，方法首先保证主网络中的宏基站的通信服务质量，在对家庭认知基站的最大功率和总干扰功率的限制下，最大化家庭认知基站的能量效率，针对最优功率的求解，提出将功率控制问题转化为关于价格因子的一元线性问题。仿真证明了算法的具有较好的收敛性，同时能有有效提升网络能量效率。
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公开(公告)号：CN110456816B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910602826.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111065103B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911263408.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无线传感器网络领域，具体涉及一种多目标优化的无线传感器网络节点部署方法，包括以下步骤：对种群中的粒子进行初始化，计算群体中粒子的自身最好位置，设置算法的初始参数；对群体中各个粒子的目标函数进行计算；根据帕累托支配原则，将种群中的非支配解存入到外部档案中；创建网格，计算档案集里粒子的密度信息；在档案集里根据粒子的密度信息选取全局最优解，并更新粒子的速度和位置信息；本发明通过在多目标粒子群优化算法中引入虚拟力算子和变异算子对粒子中包含的传感器位置信息进行修正，加快了算法的优化收敛速度，避免算法陷入局部最优解，使算法在多目标优化部署问题中得到了符合要求的帕累托最优解集。
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公开(公告)号：CN112954814A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110107271.7
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W74/08 , H04B17/382 , H04B17/336 , G06N3/04
Abstract: 本发明提供了一种认知无线电中信道质量性接入方法，具体步骤为：本地网络有自己的演员网络与评论家网络，演员网络负责信道选择，与环境进行互动收集交互信息，评论家网络评价演员网络信道选择策略的优劣，但是本地网络不更新梯度，而是将梯度收集起来传递给全局网络，全局网络自身不与环境进行交互，其将各个本地网络收集到的梯度汇总起来，在自身上进行梯度更新，并且将更新后的网络参数再次传给本地网络。本发明综合考虑了信道质量和空闲概率，次用户能够有效避免接入劣质信道，大幅提高接入符合服务质量要求的接入成功率。
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公开(公告)号：CN112926832A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110111032.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于定向突变搜索人工蜂群算法的干扰决策方法，步骤为：首先通过时间、空间、功率、频率和干扰样式五个方面对干扰机与雷达进行一对一的评估，将评估得到的效益值构建出干扰效益矩阵Bij；其次通过前方侦察机对雷达工作状态、雷达体制以及雷达的实际作战任务对雷达进行威胁等级评估pj；接下来利用干扰效益矩阵、雷达威胁等级和约束条件构建出雷达干扰决策模型以及目标函数；最后通过基于定向突变搜索人工蜂群算法求解，得到最优分配方案以及干扰收益值；再根据最优方案向各干扰机发布任务。本方法适用于多干扰机协同干扰组网雷达情况下的干扰资源任务分配，减少了迭代次数的同时平均收益值更大，并提高了寻优概率，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN112529806A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011477985.9
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于生成对抗网络信息最大化的SAR图像数据增强方法，将输入噪声矢量分解为不可压缩的噪声源z和隐变量c；通过构建生成器网络，生成虚假图像；构建鉴别器网络，将真实的SAR图像x和生成的虚假图像输入鉴别器网络D，输出判别结果；使用神经网络将辅助分布Q参数化并输出Q(c|x)的参数；最大化隐变量c和生成的虚假图像之间的互信息；基于Adam优化算法，对计算的损失值和学习率对生成器、鉴别器和Q网络分别进行梯度的反向传播，更新网络参数；交叉训练生成器网络，鉴别器网络和辅助分布Q网络直至达到纳什平衡；保存生成的虚假图像。本发明实现SAR图像数据的有效增强，从而缓解了SAR图像识别领域数据量不足和样本缺乏多样性等问题。
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公开(公告)号：CN112241589A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011060137.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于系统可观测度的多水下无人艇协同运动编队设计方法，属于多UUV协同导航定位技术领域。首先，利用李导数弱可观测理论对系统可观测性进行初步分析，判别系统是否是可观测的，然后再利用矩阵条件数理论对系统可观测度进行定量的分析，最后根据计算得到的系统可观测都计算式设计多UUV协同系统编队运动方案。从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的同时，通过提高系统运行时的可观测度使得系统整体的定位精度得到提高。本发明针对单主艇协同系统、双主艇协同系统分别进行了设计，以使得协同系统在运行过程中能够保持较高的可观测度，从而实现系统整体定位精度提高的目的。
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