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公开(公告)号：CN118778691A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411258873.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机出入水过程水动力特性评估系统及方法，属于潜射无人机技术领域，评估系统包括潜射无人机传感系统、潜射无人机通信系统、数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台，数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台设置在母船上。评估方法通过潜射无人机机载的多种传感器、CFD仿真、卷积神经网路、双向门控循环单元和SAO雪消融超参数优化方法，判断能否按照预期完成出入水任务。
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公开(公告)号：CN118534792B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410994920.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机干式发射的仿真系统及方法，属于发射仿真技术领域，用于无人机仿真，系统包括硬件系统模块、数据库模块和仿真系统模块，数据库模块包含状态感知模块、实验数据库、仿真数据库和故障数据库；方法包括实物空间与仿真空间进行连接，针对动力学模型及有限元仿真模型运行过程进行哈默斯利序列取样，哈默斯利序列取样生成在给定参数空间内均匀分布的样本，使用优化的Lique‑S4网络进行训练和更新。本发明对潜射无人机的发射过程进行预测，可针对潜射无人机发射过程中的结构、材料等方面进行仿真，这种综合性的仿真系统在潜射无人机领域属于前沿创新，为潜射无人机的综合性设计与测试提供一体化解决方案。
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公开(公告)号：CN118568675B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411054355.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种旋翼潜射无人机状态监测方法，属于旋翼潜射无人机技术领域，该方法采用凸优化算法对多源数据进行有效融合，提取出能够反映无人机状态的关键特征，在故障检测阶段，利用多阶段逐步学习生成对抗网络生成大量的人工数据，逐步优化生成过程；改进的联合注意力机制网络模型通过融合GAN生成的人工数据和原始训练集作为源域和目标域，极大地增强了数据的多样性和模型的泛化能力，不仅使模型能够适应更多潜在的故障场景，也为故障检测提供了更为丰富的训练素材。引入联合注意力机制，通过将前一层的注意力系数连接到所有后续层，确保了注意力系数在网络中的全面传播，使得模型能够捕获到更为全面和细致的故障特征。
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公开(公告)号：CN118349960B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410782660.3
申请日：2024-06-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/27 , G06F18/25 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06F18/28 , G06F18/214 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/088 , B64U70/50 , B64U70/70 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种基于潜射无人机发射过程的故障预测方法及系统，涉及无人机故障预测技术领域，方法具体包括如下步骤：通过潜射无人机运载器内的传感器检测实时数据，生成数据集；将经过预处理后的数据输入时间序列图注意力网络模块T‑GAT，学习多变量时间序列信号之间的关系并提取信号特征；将经过预处理后的数据输入传感器图注意力网络模块S‑GAT，学习传感器之间的关系并聚合T‑GAT提取的特征，进行特征融合；通过预测网络和高斯过程回归分别得到对应的预测结果，将预测结果进行加权平均融合，得到潜射无人机发射过程的故障预测结果。本发明的技术方案克服现有技术中对潜射无人机发射过程不能精确进行故障预测的问题。
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公开(公告)号：CN118568675A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411054355.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种旋翼潜射无人机状态监测方法，属于旋翼潜射无人机技术领域，该方法采用凸优化算法对多源数据进行有效融合，提取出能够反映无人机状态的关键特征，在故障检测阶段，利用多阶段逐步学习生成对抗网络生成大量的人工数据，逐步优化生成过程；改进的联合注意力机制网络模型通过融合GAN生成的人工数据和原始训练集作为源域和目标域，极大地增强了数据的多样性和模型的泛化能力，不仅使模型能够适应更多潜在的故障场景，也为故障检测提供了更为丰富的训练素材。引入联合注意力机制，通过将前一层的注意力系数连接到所有后续层，确保了注意力系数在网络中的全面传播，使得模型能够捕获到更为全面和细致的故障特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118534792A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410994920.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机干射发射的仿真系统及方法，属于发射仿真技术领域，用于无人机仿真，系统包括硬件系统模块、数据库模块和仿真系统模块，数据库模块包含状态感知模块、实验数据库、仿真数据库和故障数据库；方法包括实物空间与仿真空间进行连接，针对动力学模型及有限元仿真模型运行过程进行哈默斯利序列取样，哈默斯利序列取样生成在给定参数空间内均匀分布的样本，使用优化的Lique‑S4网络进行训练和更新。本发明对潜射无人机的发射过程进行预测，可针对潜射无人机发射过程中的结构、材料等方面进行仿真，这种综合性的仿真系统在潜射无人机领域属于前沿创新，为潜射无人机的综合性设计与测试提供一体化解决方案。
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公开(公告)号：CN118378054A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410843221.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06N3/006 , G06N3/0985 , G06N3/084 , G06N3/044 , G06N3/0455 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/2135
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机的实时可靠性评估系统及方法，属于可靠性评估技术领域，用于潜射无人机的实时可靠性评估，系统包括潜射无人机系统、数据监测模块、数据传输存储模块、数据评估模块和报警系统，方法包括数据采集、数据传输与存储、无人机实时可靠性评估和运载器实时可靠性评估。本发明提高模型的训练效果和预测准确性，可持续实时输出潜射无人机可靠性评估结果和评估报告，及时发现和预测系统的故障和可靠性问题，为运维人员提供决策支持和故障排除的依据。
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公开(公告)号：CN118349960A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410782660.3
申请日：2024-06-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/27 , G06F18/25 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06F18/28 , G06F18/214 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/088 , B64U70/50 , B64U70/70 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种基于潜射无人机发射过程的故障预测方法及系统，涉及无人机故障预测技术领域，方法具体包括如下步骤：通过潜射无人机运载器内的传感器检测实时数据，生成数据集；将经过预处理后的数据输入时间序列图注意力网络模块T‑GAT，学习多变量时间序列信号之间的关系并提取信号特征；将经过预处理后的数据输入传感器图注意力网络模块S‑GAT，学习传感器之间的关系并聚合T‑GAT提取的特征，进行特征融合；通过预测网络和高斯过程回归分别得到对应的预测结果，将预测结果进行加权平均融合，得到潜射无人机发射过程的故障预测结果。本发明的技术方案克服现有技术中对潜射无人机发射过程不能精确进行故障预测的问题。
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公开(公告)号：CN118124766A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410559578.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种携带机械手的自主式水下航行器，属于水下航行器技术领域，包括AUV本体；AUV本体的艏部设置机械手，机械手包括固定设置在AUV本体艏部内侧的艏部出沿，艏部出沿面向AUV本体艏部的一侧固定设置底座，底座上设置有机械手固定底座；机械手固定底座的端部设置有两个相对称的夹爪，机械手固定底座上设置有能够控制两个夹爪相向运动实现机械手闭合或者控制两个夹爪背向运动实现机械手张开的张合驱动组件。本发明通过将机械手搭载到AUV本体上，既解决了ROV只能进行水下定点作业的问题，又解决了传统AUV因不携带机械手作业工具而导致的水下作业种类受限的问题。
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公开(公告)号：CN117962522A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410218975.5
申请日：2024-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态三栖跨域航行器，属于跨域航行器技术领域，包括框架，框架尾部设置两个推进器；框架左右两侧沿前后方向各设置两个可变形驱动机构，左右两侧的可变形驱动机构对称设置；可变形驱动机构包括车轮，车轮面向框架的一侧适配有车轮转动电机，车轮转动电机与液压缸的活塞杆固定连接；液压缸与车轮收放电机相连，车轮收放电机固定设置在框架上；车轮上设置可折叠螺旋桨机构。本发明多模态三栖跨域航行器，能够实现无人地面车模式、无人机模式、自主水下航行器模式、海底探测车模式、着陆器模式五种工作模式之间的切换，具备陆‑空‑水连续跨域作业能力，极大地拓展了跨域航行器的作业范围和应用场景。
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