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公开(公告)号：CN111619667B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010495693.1
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，该方法包括：获取当前帧的各通信报文，其中，各通信报文包括数据信息、计数位和校验位，数据信息为主路信号、冗余信号或底盘信号；根据计数位和校验位判断通信报文是否存在通信故障，根据判断结果确定有效信号；基于有效信号确定控制指令，以通过控制指令对车辆进行控制，解决了车辆行驶过程中线控转向系统在通过转向盘控制车轮转向时控制信号出现错误时无法及时识别或及时控制车轮转向的问题，通过采集并校验主路信号、冗余信号和底盘信号是否存在故障，准确判断有效信号，进而控制车辆，提高车辆安全性，并且不需要机械连接和部署过多的传感器，方法简单、结构简易，便于实现。
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公开(公告)号：CN111731309B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010604625.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明实施例公开了一种坡度估计方法、装置、设备及车辆。包括：根据车辆的行驶速度确定车辆的第一加速度信息；获取车身电子稳定系统检测到的第二加速度信息；根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定初始估计坡度；根据所述第一加速度信息确定坡度修正系数；根据所述坡度修正系数对所述初始估计坡度进行修正，获得目标估计坡度。本发明实施例提供的坡度估计方法，根据由第一加速度信息确定的坡度修正系数对初始估计坡度进行修正，可以提高车辆行驶过程中坡度估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112764004A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011534220.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据点云原始数据确定所述原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率；对所述点云所在空间进行划分，得到至少一个体素空间；获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素、位置信息和反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作；获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作；将对所述第一原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据、第一原始点云数据和对所述第二原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据确定为目标点云数据。
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公开(公告)号：CN112498115A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011439400.4
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种制动能量回收方法、制动能量回收装置及车辆。其中，制动能量回收方法包括：获取车辆前方的障碍物信息和车辆状态信息，车辆状态信息包括油门踏板状态和车辆的速度；根据障碍物信息和油门踏板状态确定驾驶员的制动意图；根据制动意图、障碍物信息和车辆的速度分配液压制动力和/或电机制动力；获取电池当前的剩余电量信息，并根据剩余电量信息以及液压制动力和电机制动力的分配结果进行制动能量回收。本发明提供的制动能量回收方法、制动能量回收装置及车辆，提高了制动能量回收效率。
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公开(公告)号：CN110606121B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910805294.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及车辆的转向控制技术领域，公开一种线控转向路感模拟控制方法，其包括以下步骤：通过动力学构建转向负载模型计算转向阻力矩，通过转向电机的输出力矩构建负载状态观测器计算转向负载力矩；根据转向阻力矩和转向负载力矩，得到综合输出力矩；建立电动助力转向系统模型，计算助力转向输出力矩；结合助力转向输出力矩和综合输出力矩得出路感力矩，进而为路感装置反馈路面信息。本发明所公开的线控转向路感模拟控制方法综合了动力学构建转向负载模型和构建负载状态观测器的优势并互补不足，获得一个比较舒适的接近真实的综合输出力矩，进而结合电动助力转向系统模型计算助力转向输出力矩，为路感装置反馈路面信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112346037A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011301405.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。包括：获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。提高激光雷达标定的精度。
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公开(公告)号：CN112026694A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010934317.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R21/01
Abstract: 本发明实施例公开了一种弹射控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆驾驶信息；若所述车辆驾驶信息满足弹射控制条件，生成弹射控制信息；根据所述弹射控制信息对所述车辆的弹射装置进行控制。本发明实施例的技术方案，可以提前对紧急状况进行预警，使得驾乘人员可以主动操控弹射装置，在车辆发生危险前即可进行弹射逃生。解决了车辆在遭遇紧急工况时仅能在发生碰撞后进行被动防护的问题，使得驾乘人员可在碰撞发生前即进行弹射逃生，增加了驾乘人员的反应时间，提升了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111783597A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010591868.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种行车轨迹线的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：根据拍摄装置实时捕捉的车辆外部图像生成网格图像，并在网格图像的各网格顶点中识别至少一个目标路面点；当确定车辆的外部标定物所在位置与网格图像中各目标路面点重合时，记录所述外部标定物相对于车辆的空间位置信息；根据各目标路面点的图像位置信息、与各目标路面点匹配的外部标定物的空间位置信息以及拍摄装置的内部参数，计算旋转矩阵和平移矩阵作为行车轨迹线的标定结果。使用本发明的技术方案，可以实现在汽车前视和后视场景下，精确标定汽车的行车轨迹线。
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公开(公告)号：CN111674348A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010555600.X
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R21/0132 , B60R21/0134
Abstract: 本发明实施例公开了一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆。该方法包括判断车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；若是，根据车辆与碰撞障碍物之间的当前距离、碰撞障碍物的运动信息、以及车辆的行驶信息，确定碰撞时间；若碰撞时间小于第一时间阈值，控制安全防护装置向车外弹出。本发明实施例提供的技术方案可以及时控制安全防护装置弹出，以使在车辆和障碍物碰撞时，安全防护装置能够在车辆和障碍物之间产生缓冲作用，降低碰撞伤害。
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公开(公告)号：CN111634330A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010378056.6
申请日：2020-05-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种线控转向系统、控制方法和存储介质。该线控转向系统包括路感模拟装置、转向执行装置和线控转向控制装置，路感模拟装置包括第一扭矩转角传感器、路感电机和路感电机控制器。第一扭矩转角传感器根据方向盘的转动输出两路方向盘转角信号给线控转向控制装置以及路感电机控制器根据路感电机的转子位置信号确定一路方向盘转角信号也发送给线控转向控制装置，使得线控转向控制装置可以接收三路方向盘转角信号，实现了方向盘转角信号的冗余，当其中一路方向盘转角信号出现故障时，仍可以根据另外两路方向盘转角信号进行前轮转向控制。
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