-
公开(公告)号：CN118707936A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310289501.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于地图概率信息的机器人绕障控制方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S4、利用有效障碍栅格进行曲线拟合操作，生成绕障拟合曲线方程；步骤S5、从绕障拟合曲线方程中换算出绕障目标点，然后机器人从当前位置点行走至绕障目标点；步骤S6、每当机器人行走至绕障目标点，将绕障目标点更新为当前位置点，再重复执行步骤S5至步骤S6，直至行走至预设绕障终点。
-
公开(公告)号：CN118688828A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310289566.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93 , A47L11/24 , A47L11/40 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开基于占据概率值的障碍物栅格标记方法及机器人，所述障碍物栅格标记方法包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再在栅格地图内获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段，以使设置出的线段经过所述障碍物轮廓点所在栅格；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格，使选择出的有效障碍栅格代表障碍物在栅格地图中的有效轮廓。
-
公开(公告)号：CN113238557B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110531777.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建图异常的识别及恢复方法、计算机可读存储介质和移动机器人，所述方法包括：步骤S1，移动机器人开始工作并进行重定位，然后将用于重定位的地图设为第一地图，在工作过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，且在工作结束后将全局地图设为第二地图；步骤S2，基于第一地图和第二地图的比较，移动机器人判断是否发生建图异常，若否，则保存第二地图，若是，则进入步骤S3；步骤S3，移动机器人判断第一地图是否为真图，若是，则保存第一地图，以实现建图异常的恢复。本发明所述的方法可以对建图异常进行有效识别，且能在发现异常后提供恢复地图的手段，以避免机器人功能瘫痪，提高用户体验。
-
公开(公告)号：CN112947465B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110249424.1
申请日：2021-03-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种防止栅格概率地图持续恶化的方法、芯片和机器人，所述方法包括如下步骤：S1，获取原始栅格概率地图并进行三值化处理，得到第一三值地图；S2，将第一三值地图中满足预设条件的栅格的值进行修改，获得对比地图；S3，结合第一三值地图和对比地图获得需要修正的栅格的位置，然后修正原始栅格概率地图中相同位置的栅格的概率描述值，以防止栅格概率地图持续恶化。本发明的方法能够解决栅格概率地图持续恶化的问题，使得同一场景下，地图多次叠加更新后仍能清晰锐利，避免机器人定位误差导致的一系列导航、避障等问题的出现，还可以通过调整膨胀窗口的大小来满足不同误差范围的地图修正需求。
-
公开(公告)号：CN117908528A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211260240.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种激光机器人路径规划方法及芯片，方法包括：获取激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点；基于第一地图判断激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点是否分布于同一区域；若是，则基于第一地图根据激光机器人的目标起点和目标终点规划激光机器人移动路径；若否，则基于第二地图中的若干通行线段对第一地图执行激光机器人可通行区域拓展，基于执行激光机器人可通行区域拓展后的第一地图、激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点规划激光机器人移动路径。本申请基于激光机器人历史覆盖信息和消除动态障碍物所影响的部分边界的方式，使得激光机器人能够不受动态障碍物在环境中位置变换的影响，合理规划移动路径。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117826173A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211178856.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/42 , G01S17/93 , G01S17/931 , G01S7/497
Abstract: 本发明公开了基于激光点云的障碍物识别方法、芯片及机器人，基于激光点云的障碍物识别方法包括：根据线激光模组安装信息获取激光点云在大地坐标系中的激光点云坐标；对激光点云坐标执行非障碍物激光点云过滤流程，获取障碍物激光点云坐标；对障碍物激光点云坐标进行距离筛选流程，识别障碍物数量。本发明基于激光点云坐标衡量激光点云是否由障碍物表面反射，将非障碍物激光点云滤除，降低基于激光点云识别障碍物所需计算算力，通过对部分激光点云进行识别能够提高运算识别效率，达到快速识别障碍物的目的。
-
公开(公告)号：CN112596527B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202011491510.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人，该机器人卡住检测方法结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升。本发明完成移动机器人上坡卡住检测或下坡卡住检测，从而使用低成本的传感器件完成移动机器人上下坡卡住类型的准确判断。
-
公开(公告)号：CN116542895A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084608.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叠图判断方法、芯片及机器人，所述方法包括如下步骤：步骤S1，复制当前地图，得到第一地图和第二地图，然后在第一地图和第二地图上提取特征点；步骤S2，基于所述特征点，通过随机采样一致性算法查找第一地图和第二地图的相似区域；步骤S3，验证第一地图和第二地图的相似区域是否与实际环境相符，如果不相符则判断出现叠图。本发明所述的方法可以提高机器人判断是否叠图的效率和准确率。
-
公开(公告)号：CN116540687A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084574.6
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图着色方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤S1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤S2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤S3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤S4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。所述方法大大提高了地图着色的精度，避免了出现漏着色的情况，保证了地图的准确性以及可读性。
-
公开(公告)号：CN116540686A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084502.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图着色方法、机器人系统及芯片，所述方法包括：步骤A1，机器人根据当前区域的栅格图生成当前区域的轮廓多边形；步骤A2，机器人将栅格图以及轮廓多边形发送给智能终端，使得智能终端对栅格图进行着色；步骤B1，智能终端接收机器人发送的当前区域的栅格图及其轮廓多边形，然后求取轮廓多边形中的栅格集合；步骤B2，智能终端枚举栅格集合中的每个栅格，然后根据栅格的地形信息进行着色；其中，机器人预先储存有当前区域的栅格图，且该栅格图包括当前区域的地形信息。本发明控制机器人仅发送包含地形信息的栅格图、当前区域的轮廓多边形和颜色序号给智能终端，而不是当前区域的复合栅格图，大大降低了数据量，节省了网络带宽。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
133
records
(took 0.074 seconds)
