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公开(公告)号：CN109255188B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN113566828A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110780758.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN110375050B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910661835.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多稳态曲梁的新型空间智能伸缩输运结构，涉及一种智能伸缩输运结构。复合型负刚度单胞包括曲梁结构及三个支撑结构，曲梁结构两侧对称设置有两个刚性块以改变横截面尺寸，每四个复合型负刚度单胞组合固定成复合型负刚度蜂窝结构，每相对的两个复合型负刚度单胞的曲梁结构中间固定有弹簧，每八个复合型负刚度蜂窝结构组成支撑臂单体，多个支撑臂单体组成输运支撑臂，输运平台与输运支撑臂一端通过黏合剂固定连接，输运平台外侧表面安装有输运件定位罩。具有形状记忆功能，通过温度控制能够实现伸缩以及无死角弯折，质量轻、灵活性强、在狭小空间也可进行作业。
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公开(公告)号：CN107088869B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN109886227A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910146795.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供基于多通道卷积神经网络的室内火灾视频识别方法，属于图像处理识别技术领域。本发明首先对视频中的图像进行火焰的区域分割，提取图像中疑似火焰目标，进而获得疑似火焰目标区域面积；然后对图像提取火焰颜色特征；根据疑似火焰目标区域面积对视频中的图像提取圆形度特征和面积变化特征；再将火焰颜色特征、圆形度特征以及面积变化特征作为检测特征通道，设计卷积神经网络CNN模型；对各个通道图像特征进行识别训练；最后将从待识别视频中提取的火焰颜色特征、圆形度特征以及面积变化特征输入训练好的卷积神经网络中进行火灾识别。本发明解决了现有火灾视频识别技术的识别准确率较低的问题。本发明可应用于室内火灾视频识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109447019A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811325409.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 公安部沈阳消防研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像识别与数据库存储的纸质扫描文档电子化方法，它用于纸质扫描文档电子化技术领域。本发明解决了现有方法不能从整体上提高纸质文档识别的准确率的问题。本发明着眼于含填涂信息的纸质文档，通过旋转来端正模板图像，可以对填涂信息的位置区域进行良好的定位，从而对各种方式的填涂信息进行有针对性的提取，本发明利用第三方的数据库软件进行有序地存储，以方便读取与修改，对保密性和安全性也有了更大保障，本发明将纸质文档的整体信息识别的准确率提高至98％以上，而且大大提高了软件的效率。本发明可以应用于纸质扫描文档电子化技术领域用。
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公开(公告)号：CN109255188A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN107088869A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN103224182B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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公开(公告)号：CN103455145B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310390013.X
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于三维环境感知的传感器组合装置，涉及移动机器人环境感知技术领域。解决了现有装置由于结构复杂和扫描方式单一，导致扫描精度低的问题。电机驱动器.驱动直流电机转动，转动轴通过轴承与激光传感器支架连接，激光传感器转动架上固定有激光传感器，立板与电机机箱的顶面固定，齿条限位板与立板的一面固定，齿条嵌入所述齿条限位板内，凸轮通过传动机构与齿条的一端连接，齿轮与齿条啮合连接，齿轮通过传动机构与摄像机的底座连接，旋转盘的中心与凸轮的中心通过连接杆固定连接，立板的顶面与和齿轮相邻的侧面的连接处为圆弧状结构，该圆弧状结构的圆弧面上开有滑道，体感传感器的底座架设在滑道上。本发明适用于对三维环境进行扫描。
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