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公开(公告)号：CN103336906A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310295975.7
申请日：2013-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 环境传感器的采集数据流中连续异常检测的抽样GPR方法，属于环境传感器的数据监测技术领域。本发明是为了解决传统的环境传感器数据流异常检测中由于数据计算量大，不能实时的进行异常检测的问题。它基于预测模型的方法，通过历史数据建立预测模型，得到当前数据的均值和置信区间，将当前数据值与置信区间比较，如果超出区间，则认为其为异常数据，这种方法只需要较少的历史数据，算法执行效率增加，且输入的训练数据不要求具有分类标签，能够根据实时到达的数据自适应地检测异常情况，适应于环境传感器的实时异常检测要求。本发明用于环境传感器的采集数据流中连续异常数据检测。
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公开(公告)号：CN103151655A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310099461.4
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有电力参数监测功能的插排，属于电力测量领域。目的是解决现有插排不具有电力监测功能，不能够检测插排所连接的所有用电设备的耗电状态的问题。本发明插排的电源电缆与插孔之间设置有电力参数监测电路；该电力参数监测电路包括电压互感器、接入式电流互感器和电力监测芯片；电源电缆的火线L同时连接两个互感器测量端的一端；电压互感器输出电压信号给电力监测芯片；接入式电流互感器输出电流采集信号给电力监测芯片；电压互感器的精度等级为0.5级，接入式电流互感器为圆柱形结构，圆柱的直径为32.0mm，圆柱的高为26mm，精度等级为0.2级，电力监测芯片是采用测量芯片ADE7953实现。用于实现0-3A电流和1-700W功率的电力参数测量。
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公开(公告)号：CN102857942A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210327181.X
申请日：2012-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于不确定性数据流聚类的动态通信距离估计方法，它涉及一种动态通信距离估计方法。该方法解决目前没有对节点移动情况下的通信距离估计进行研究的问题。所述方法包括以下步骤：步骤一、采样测量、统计计算和簇心表示；步骤二、速度估计，生成簇心集合；步骤三、生成聚类序列；步骤四、距离计算；步骤五、更新迭代。本发明用于无线传感器网络基于测距的定位方法中通信距离估计。
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公开(公告)号：CN101783708A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010300493.2
申请日：2010-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于ZigBee的无线并行测试系统及测试方法，涉及测试技术领域。它解决现有测试系统采用有线通信的方式采集测试信号存在的现场布线施工量大以及测试信号受现场布线质量的影响的问题。本发明的测试系统采用主无线通信设备和多个无线通信模块组成ZigBee网络，主无线通信设备和测试控制终端采用UART接口连接，每个测试设备中的无线通信模块和内置的测试模块采用UART接口连接。上述测试系统实现测试的方法为：测试控制终端通过UART接口与主通信设备连接实现测试命令和测试结果的传送，主无线通信设备与多个待测设备之间采用ZigBee网络实现数据通信。本发明适用于现代化的自动测试系统中，可实现几百个设备之间相互协调实现通信，测试效率高。
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公开(公告)号：CN119879908A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510075513.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统，属于地磁矢量测量技术领域。为了解决磁矢量测量值同时受到磁力计噪声和姿态测量噪声的影响，导致地磁矢量计算的精度受到限制，磁补偿效果受限；以及旋翼无人机机动姿态受限，测量数据多重共线性严重，导致模型参数求解困难的问题。本发明在递推过程中通过自适应指数加权移动平均噪声协方差估计器对噪声进行快速地估计，实时调节递推总体最小二乘法的噪声协方差矩阵，减少噪声的影响，提高地磁矢量误差影响下的补偿精度，同时在递推总体最小二乘法递推过程中对协方差矩阵进行自适应正则化，提高多重共线性影响下的补偿参数估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119759062A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411942344.4
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种分布式野生动物监测系统，包括若干个无人机及设置于每个无人机上的监测调度装置，所述监测调度装置包括：数据采集单元，用于获取无人机的状态以及监测数据；识别单元，用于识别环境状态、目标野生动物的实际状态及行为模式；追踪控制单元，包括目标追踪模块与运动预测模块，其中，运动预测模块在目标野生动物的行为模式为高速运动模式时输出其预测状态；目标追踪模块基于无人机的状态、监测环境数据、目标野生动物的实际状态或预测状态确定对目标野生动物进行监测的追踪动作，数据同步单元，用于与其他无人机上安装的监测调度装置进行数据同步。本申请提供的监测系统，能够持续地对目标野生动物进行有效监测。
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公开(公告)号：CN119620105A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411902967.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向水下目标探测的单光子激光雷达成像系统及方法，其属于探测成像技术领域。成像系统包括光学系统和控制系统，光学系统包括发射单元、接收单元，还包括单光子探测器和扫描单元；光学系统的光路采用收发合置的光路结构，发射单元发射光信号，扫描单元接收发射光信号和控制信号，并反射回波光信号，发射单元发射的光信号产生的回波光信号由接收单元接收后，回波光信号汇聚到单光子探测器，单光子探测器进行光电转换；控制系统包括FPGA控制板，FPGA控制板上连接有通信模块、门控信号模块及扫描信号模块。本发明结构紧凑、设计合理，通过使用合理的光路结构和单光子探测器，能够实现微弱光信号的检测，提高最远探测距离。
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公开(公告)号：CN116032036B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202211725438.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02J50/90 , H02J7/00 , G06T7/80 , B63C11/52 , B60L53/30 , B60L53/12 , B60L53/37 , B60L53/126 , B60L53/38 , B60L53/36
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的水下机器人无线充电系统及方法，涉及水下机器人充电技术领域。本发明的技术要点包括：所述系统包括水下无线充电装置和水下机器人；其中，水下无线充电装置包括定位Aruco二维码、竖直定位杆、无线充电发射模块、六个支撑固定“Y”形架、两个永磁铁；水下机器人的框架为由三层横板、左右两个上侧板、左右两个下侧板组成的“曰”型框架，框架内包括浮力块、电子仓、推进器、电池仓、机械爪、无线充电接收模块、水平金属定位杆；所述方法基于所述系统实现，利用视觉定位辅助水下机器人与水下无线充电装置对接。本发明提高了水下机器人和水下无线充电装置对接的成功率和效率，易实现水下机器人的可靠充电。
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公开(公告)号：CN116907501B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310798488.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明一种基于分层式扩展卡尔曼滤波的无人机群协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波针对大型无人机群协同定位，存在扩展性和灵活性低，且算法复杂度高的问题。包括如下步骤：S1、对目标从无人机i在t‑1时刻的状态值#imgabs0#和协方差矩阵#imgabs1#进行初始化；S2、构建状态方程，计算状态估计值；S3、计算目标从无人机i与主无人机层的主无人机j之间的量测值#imgabs2#S4、计算误差协方差矩阵估计#imgabs3#S5、计算目标从无人机i的系统增益矩阵#imgabs4#S6、对状态估计值及误差协方差矩阵进行更新。本发明计算量小、实时性高、收敛速度快。融合了多个传感器的信息，提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN116907499B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310794112.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波算法难以直接构建过程噪声与卡尔曼滤波估计的误差之间的线性关系，使滤波器的性能下降的问题。包括：S1、构建状态方程；S2、构建主无人机与从无人机i之间的绝对量测方程及从无人机i与从无人机j之间的相对量测值方程，并计算绝对量测方程及相对量测方程的雅可比矩阵Hi和Di；S3、构建缩放因子α；S4、利用缩放因子更新系统误差协方差矩阵#imgabs0#S5、计算绝对量测值的系统增益矩阵#imgabs1#和相对量测的系统增益矩阵#imgabs2#S6、计算相对量测值，对状态估计值及系统误差协方差矩阵进行更新。本发明引入缩放因子的分布式扩展卡尔曼滤波器，提高了无人机群的定位精度。
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