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公开(公告)号：CN111687827B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010575209.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种双机器人协调操作弱刚性构件的控制方法和控制系统，实现导引轨迹同时满足机器人笛卡尔空间和关节空间的安全限制要求，解决了导引控制算法中因导引力太大或突变而造成的危险导引轨迹问题，提升了导引轨迹的平滑度和安全性；在实现保证平稳性的同时极大的提升了系统的响应速度，保证内力控制效果的同时可以减小对象轨迹跟踪误差，对于工业机器人基于位置实现实时内力控制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114111672A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111418582.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种多位移传感器法向测量的传感器安装位置参数快速标定方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，找到一个刚度足够的测量标定平面，将主轴方向调至与标定平面垂直；第二，对该平面进行法向测量，读出各传感器所测量的距离；第三，测量三次及以上，取平均值：Lc＝[Lc1 Lc2 Lc3……]；第四，将得到的标定测量距离Lci代入到各传感器的安装位置Si＝[sxi syi szi]T的z轴分量szir中，szir＝szi+Lci；即可用标定后的参数，代入相应的法向测量公式进行计算求解。本发明非常简便快速，只需要用一块常见的刚性平板即可标定，相对现有的方法和装置，可以极大地减少成本和效率。
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公开(公告)号：CN114018190A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111311283.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。本发明算法简便，不需要根据在线检测数据对离线编程的制孔点位进行手工更改，可以集成在设备里自动化的完成；本发明极大的降低了基准孔的位置精度要求。
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公开(公告)号：CN113788157A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110948744.6
申请日：2021-08-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种壁板型面检测和装配压紧力施力方法，通过对壁板型面检测过程中力和变形量关系的计算，对施力和形变的关系进行控制，从而避免了壁板局部压死后，其临近区域变形受阻，使得在同样壁板整体形变量下施加的压紧力最小，提高了壁板的检测可信度和装配质量，本发明可以用于飞机制造过程中，金属壁板和复合材料壁板制造完成后的误差检测。
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公开(公告)号：CN110340885B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910424990.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法，计算工业机器人运行过程中各关节的总能量，进而设定各关节的碰撞检测算子和调整函数，得到能量偏差观测器，再通过能量偏差观测器求得各关节的碰撞扭矩和碰撞力，通过比较碰撞扭矩与扭矩阈值的大小、或比较碰撞力与碰撞力阈值的大小来判断工业机器人是否发生碰撞。本发明的方法无需添加额外的传感器，就能实现实时检测工业机器人与外部的碰撞并驱动工业机器人做出快速反应，避免了可能造成的损害，同时通过前馈补偿来提高系统对碰撞力检测的快速性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111969899A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010817074.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，属于发电、变电、配电的技术领域。本发明利用积分器将传统的速度指令转化为实时的转子位置轨迹。在位置-电流两环控制的基础上，设计转子位置追踪控制器实现对该轨迹的平滑追踪，从而获得稳定的速度。本发明公开的方法在驱动电机时能够在低速甚至极低速下同时抑制周期性和非周期性转矩扰动，且无需精确的速度反馈和特定的转矩扰动信息，实现简单，从而提高了直驱伺服系统低速控制的精度、响应速度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111687822A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010575179.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法，以机器人末端的运动学约束为基础，并根据机器人笛卡尔空间和关节空间的运动限制条件对导引轨迹进行双空间插补规划。本发明的方法能够提高双机器人系统在复杂环境中的适应能力、降低协调轨迹规划算法的复杂性，保证双机器人系统导引控制算法的安全性；同时根据安全限制条件分别对笛卡尔空间和关节空间进行自适应插补，可以有效排除因传感器力信号突变或者操作者导引力太大而导致的机器人安全运行隐患。
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公开(公告)号：CN107009352B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710400277.7
申请日：2017-05-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可调式刚性关节连接结构，包括：第一伺服电机通过减速器驱动第一连接板的圆周运动，第二伺服电机通过谐波减速器驱动第二连接板的圆周运动；所述圆筒形异形件的内端套接于第二伺服电机的输出轴上，通过键槽配合实现同步传动，其外端套接于谐波减速器的输入轴上，通过锁紧小螺钉实现锁紧固定；所述异形件中部开有横向延伸的泄压槽，其内端设置有与泄压槽连通的纵向开口，且通过横向贯穿纵向开口的锁紧大螺钉实现与第二伺服电机输出轴的锁紧调节。本发明结构简单，装卸方便，成本较低，采用锁紧刚度可调的关节连接结构，提高了系统的刚度和位置定位精度，从而有效提高机器人的工作性能和使用寿命。
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公开(公告)号：CN108941318B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811099208.8
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B21D31/00
Abstract: 本发明涉及一种金属钣金件镜像无模加工方法，包括以下步骤：第一步、将长方形板料固定在成形机床上，所述板料的两条对角线将板料分隔为四个区域；第二步、第一道次采用单个成形工具成形出所述中间构型，该中间构型的表面积为最终金属钣金件表面积的40‑60%；当成形工具的工具头运动到板料的其中某一区域时，该区域板料所对应边界的柔性夹具的夹紧力减小；第三步、第二道次中采用上、下两个成形工具同时对板料进行镜像无模成形至最终形状，下成形工具的工具头始终位于该工具头与板料接触点的法线方向上。本发明无需专用模具，加工周期短，能满足如今社会产品的创新设计要求，在快速原型制造及新车型开发等领域具有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN109434841A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910010751.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法，基于固定搜索范围迭代后移的搜索机制提前检测可能超限的轨迹点，根据超限情况分为3类并以非线性问题分段线性化的思想提出相应算法，尤其关节减速度超限时使用回推挪动轨迹点与消峰填谷算法结合调速。通过算法动态调速使超限轨迹点满足约束要求，并不断下发搜索范围的起始点去执行，保证搜索检测、动态调速、轨迹执行的同步运行。通过同时对机器人笛卡尔空间和关节空间的运动速度和加速度进行平滑和限制调节，保证原有轨迹并以合理速度在约束条件范围内运动，实现动态调速的时间最优，确保了机器人在整个运动空间平滑、高效的运动，提高了机器人的精度和运行效率。
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