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公开(公告)号：CN116182826A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111425285.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，包含以下步骤：S1、多个无人机组为通讯网络；S2、各无人机获得目标位置信息；S3、选择一个无人机，获得该无人机的信息矩阵；S4、融合该无人机与其它无人机的信息矩阵；S5、更新无人机获得目标位置信息，重复步骤S2～S5，对目标持续监控。本发明公开的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，具有稳定性好、定位精度高、定位收敛速度快、通信负载低等诸多优点。
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公开(公告)号：CN115040805B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110252225.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机载水基灭火装置及灭火方法，该装置包括外壳体、内胆和尾舱壳体，无人机挂架挂载所述外壳体，当飞行到预定空域时投放所述外壳体；外壳体和内胆之间填充有水基灭火剂，在内胆中填充有起爆药，通过控制板发出的起爆电流控制起爆药引爆，起爆后产生大量气体和高压，破坏内胆及外壳体，从而将灭火剂播撒至适当半径范围内，从而完成灭火剂的布撒作业。
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公开(公告)号：CN115993776A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210636580.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，通过改进自抗扰控制器对四旋翼高速前飞动力学进行姿态解耦，获得姿态通道控制指令；所述改进自抗扰控制器为能够将解耦中通道的耦合项作为模型的总扰动中的一项，补偿至控制指令中的一种ADRC控制器。本发明提供的基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，解决了四旋翼前飞状态收敛速度慢、稳定性差的问题，整体的稳态误差相对较小，对输入信号的控制精度高，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115993078A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111212096.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可快速回收的高速巡飞弹，在巡飞弹主体(1)尾部设置有边界层吸入式推进装置(2)，在巡飞弹主体(1)上设置有流线型径向缩口(11)，所述径向缩口(11)设置在边界层吸入式推进装置(2)的前端。本发明公开的可快速回收的高速巡飞弹飞行能耗降低，可回收从而实现重复使用，对目标具有多种打击方式。
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公开(公告)号：CN114594783B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111575635.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法，该方法中，通过通信系统获得降落平台的运动信息，通过其携带的传感器获得其自身的运动信息，即可获得一组相对距离和相对速度信息，当距离较近时，通过视觉传感器直接获得相对距离和相对速度信息，其精度较高；进而获得估计的降落时间，基于预测时域，将所述降落时间分为固定份数，每份之间的临界点即为采样点，估计出飞行器在每个采用点处的状态向量，并据此控制飞行器沿着估计轨迹飞行，到达第一个采样点后，重复上述步骤，重新估计轨迹，再次控制飞行器到达第一个采样点；直至飞行器到达降落平台，完成飞行器降落。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113137892B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011568258.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法，该装置通过多架四旋翼无人机共同携带柔性捕获网来捕获目标，通过将柔性捕获网的网孔设置为三角形，并且该三角形的尺寸接近目标无人机桨叶的半径长度，使得该柔性捕获网罩住目标无人机时，目标无人机桨叶会因搅动网孔而停转，并使其挂在柔性捕获网上，再控制旋翼无人机与柔性捕获网脱离，即可使得目标无人机和柔性捕获网一同落地，该装置还设置有降落伞，进而防止目标无人机因摔碎而失去研究价值，该装置不仅有成本低、效率高、可重复利用等特点，还具有利用降落伞安全回收目标的功能，保证了目标结构完好性，便于进一步分析目标信息。
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公开(公告)号：CN111412793B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910016591.4
申请日：2019-01-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种应用于远程制导飞行器上的防侧偏的全射程覆盖控制系统，该控制系统能够控制远程制导飞行器能对远程目标、中程目标和近程目标进行打击，并且能够在存在较大侧偏的情况下，将飞行器修正回到正确的方向，最终命中目标，具有重要工程意义，具体来说，该远程制导飞行器，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而在射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标，其中，在中制导段，根据起控时飞行器的侧偏距离选择相应的导航比进行需要过载的计算。
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公开(公告)号：CN113138609B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011566549.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，该方法中通过将地图分割成为多个网格，并为每个网格赋予不同的评价标准，最终转换成为无人机的受力情况，其受力最大的方向即为无人机应该去搜寻的方向，其中基于全局信息，具体考虑了全局因素对无人机的吸引值，以使得无人机的最终受力情况考虑到地图整体状况，倾向于朝着未搜索的大片未知区域移动，以便于减少重复搜索路径，也能够避免出现部分未知区域无法搜索到的状况。
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公开(公告)号：CN112198892B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010404371.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机智能协同突防对抗方法，该方法包括以下步骤：步骤1，对无人机集群进行训练，获得集群内各无人机的策略模型；步骤2，各无人机根据观测状态，采用训练获得的策略模型获得行为决策。本发明所公开的多无人机协同突防方法，可用于复杂环境下的无人机协同突防，其训练出的策略模型在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策；通过集中式的评判模块和反事实基线方法，实现了多无人机协同的合作共赢，平衡个体收益与集群的整体收益，为多无人机协同突防提供了高效、可靠的技术方案。
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