公开(公告)号：CN113138601A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011554891.7

申请日：2020-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  张福彪 ,  谷雪晨

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，通过将基于扩张状态观测器的扰动估计与基于非奇异终端滑模控制算法相结合，实现无人机在“点对点”精确反制低慢小目标过程中的姿态控制。本发明提供的应用于反低慢小目标的无人机姿态控制方法，提高了控制系统的鲁棒性并且保证了无人机姿态控制的快速性。

公开(公告)号：CN112594091A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011475913.0

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  孙昕 ,  王辉 ,  王江 ,  王伟 ,  宋韬 ,  莫雳 ,  张福彪 ,  王亚宁 ,  李涛 ,  纪毅 ,  王雨辰

IPC: F02K9/30 ,  F02K9/34 ,  F02K9/88 ,  F02K9/97

Abstract: 本发明提供了一种固体姿轨控发动机燃气阀及其控制方法，该燃气阀利用飞行器固体火箭发动机的燃烧室产生的部分燃气，通过本燃气阀，控制其从飞行器的侧面喷出，利用燃气喷出产生的侧向力从而调整飞行器的飞行姿态，该结构构造简单，有效的减小了飞行器的消极质量。

公开(公告)号：CN112363528A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011105565.8

申请日：2020-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机载视觉的无人机抗干扰集群编队控制方法，该方法中，僚机通过机载视觉系统识别长机，获得自身相对于长机的位置和速度信息，从而使得僚机能够在信号干扰/屏蔽的情况下执行编队作业，控制僚机以平滑变化的速度到达集群编队中的期望位置，再保持与长机相同的速度跟随长机飞行，从而完成编队控制。

公开(公告)号：CN112203289A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010340648.9

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  陈祺 ,  林德福 ,  宋韬 ,  郑多 ,  王江 ,  莫雳

IPC: H04W16/18 ,  H04W16/22 ,  H04B7/185 ,  H04W84/06

Abstract: 本发明公开了一种集群无人机区域覆盖的空中基站网络部署方法，所述方法包括：步骤1、在目标区域内部署无人机的初始位置；步骤2、获得目标区域的信息量分布；步骤3、对目标区域的信息量进行评估；步骤4、更新无人机部署位置，任选地，循环步骤2‑4。本发明采用无人机构建空中基站网络，进行信息的接收和发送，保证通信链路的质量，进行区域信息疏导。本发明通过空中基站网络检测信息量分布，利用离散网络模型和扩散过程构建连续模型，通过连续模型和当前区域信息量分布情况，确定区域期望的信息量分布，结合CVT划分方法对无人机的位置部署，实现对区域信息量的实时、检测及更新，得到当前信息量分布下最优的部署方式，实现对区域信息的动态覆盖。

公开(公告)号：CN112198903A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN201911409065.0

申请日：2019-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  李斌 ,  王江 ,  郑多 ,  范世鹏 ,  宋韬 ,  林德福 ,  莫雳

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开一种模块化的多功能机载计算机体系，通过计算机控制系统、传感定位系统、数据通信系统、视觉系统、电源管理系统等多个模块有效组合，形成模块化的多功能机载计算机系统，其运行稳定，能执行多种任务，如在复杂环境中自主决策飞行、识别跟踪目标等操作，能灵活应对多变环境。

公开(公告)号：CN112198895A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010768570.0

申请日：2020-08-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李若萱 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的制导与引战配合系统及控制方法，该系统及方法中通过实时获得目标的位置及速度信息，实时获得无人机自身的位置及速度信息，结合已知的战斗部信息，选择合适的引爆时机，确保目标处于战斗部毁伤范围内，达到预期的毁伤效果。

公开(公告)号：CN112197761A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010725789.2

申请日：2020-07-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  杨希雯 ,  宋韬 ,  侯淼 ,  王江 ,  郑多 ,  张福彪

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种高精度多旋翼机协同定位方法及系统，该方法包括：选定需要进行定位的目标；n个无人机进行信息数据的采集，所述信息数据包括无人机自身参数信息、目标视线角信息以及无人机与目标的距离信息；对所述信息数据进行处理，获得目标位置的估计值。本发明所提供的方法采用多无人机协同采集信息，将光电吊舱和组合导航模块之间的安装误差引入最小二乘模型中，实现了在惯性导航元件精度较低的情况下、在短时间内对远距离目标的高精度定位，定位精度高、时间短。

公开(公告)号：CN112180971A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010872659.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 北京理工大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 莫雳 ,  李希明 ,  范世鹏 ,  郑多 ,  肖振宇 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼飞行器多模制导方法及系统，该方法中，在飞行器飞行的中制导段和末制导段分别采用不同的制导律进行制导控制，从而充分利用不同制导律的优势，能够针对不同的应用需求提供对应的制导律的组合方案，从而极大地提高了飞行器对于环境的适应性，能够执行要求更高的任务。

公开(公告)号：CN112180954A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010739041.8

申请日：2020-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  张云飞 ,  郑多 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  范世鹏

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。

公开(公告)号：CN107878739B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201610866841.X

申请日：2016-09-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  朱永伟 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  唐攀 ,  余婉铭 ,  林时尧 ,  叶剑川

IPC: B64C27/04 ,  B64D7/00 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种无人直升机控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括机载子系统(1)和地面子系统(2)，所述机载子系统(1)包括机载数据链终端(11)、稳瞄装置(12)、飞控模块(13)、武器模块(14)和机载任务管理器(15)，所述地面子系统(2)包括地面数据链终端(21)、稳瞄操控席位(22)、飞控操控席位(23)、武器操控席位(24)和地面任务管理器(25)。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄装置和稳瞄操控席位对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，步骤2、调整飞行区域使目标在导引头的探测范围之内，步骤3、利用武器模块和武器操控席位进行目标搜索及目标锁定，步骤4、进行目标打击，步骤5、进行战后评估。