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公开(公告)号：CN103223669B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310176775.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、小臂和抓手的运动；所述防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动。本发明结构简单，所述大臂和所述小臂采用铝质材料，臂的质量轻，整个机械臂的质量集中在所述防水基座上。本发明可为移动机器人增加作业臂，具有一定的实用性。
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公开(公告)号：CN104260110A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410333909.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，包括：舱体、升降平台和控制单元，其中：舱体用于提供仓储空间，并产生仓储信号发送给控制单元；升降平台固定在舱体上，与控制单元电气连接，用于根据控制单元的驱动进行升降运动，并产生平台信号发送给控制单元；控制单元与舱体和升降平台电气连接，用于接收来自舱体的仓储信号以及来自升降平台的平台信号以实现升降式运输舱的工作状态的监测，并驱动升降平台进行升降运动。本发明结构简单，可方便地实现子母式机器人系统对子机器人的仓储、释放与回收。
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公开(公告)号：CN103223669A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310176775.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、小臂和抓手的运动；所述防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动。本发明结构简单，所述大臂和所述小臂采用铝质材料，臂的质量轻，整个机械臂的质量集中在所述防水基座上。本发明可为移动机器人增加作业臂，具有一定的实用性。
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公开(公告)号：CN102360426B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110323734.X
申请日：2011-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于放射形标识符号的目标识别方法，涉及计算机视觉技术。在目标上置有符号标识块，通过对符号标识块上标识符号的识别进而完成对目标的识别，在将视觉传感器获取的彩色图像处理成灰度图像后，基于灰度阈值和对称性、Haar、形态学、拓扑特征，分别构建分类器，对灰度图像中的像素点进行层层筛选，最终得到表征标识符号中心位置的点集，进而完成对目标的识别。本发明实时性好，环境适用性较强，为在目标跟踪等领域的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN101667032B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200810119586.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05D1/12 , G01S5/02
Abstract: 本发明一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，涉及智能控制技术，由无人直升机、视觉采集和处理单元，中心处理单元、GPS单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机由遥控航模赛直升机雷虎90改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；视觉采集和处理单元由realtime公司的ICETEK DM642-B嵌入式DSP板组成；中心处理单元由恒颐高科的H9200F ARM板组成；GPS单元由美国产superstar接收机和天线组成；惯性导航单元MicroStrain公司的3DM-GX1组成。本发明的基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，实现了无人直升机在局部范围内的视觉导航控制和跟踪目标的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102497392A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110372814.4
申请日：2011-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理结果和多机器人组的位置和状态信息，为多机器人组提供指令信息和环境信息；多机器人组，用于将自身位置和状态信息发送至控制台，接收嵌入式视觉节点对视觉信息的处理结果以及控制台的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。本发明通过多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，实现视觉信息的分布式并行处理，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率。
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公开(公告)号：CN101685309B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810222774.3
申请日：2008-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多机器人协调队形控制方法，是一种跟随机器人通过递推预测，进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信息，获取当前采样时刻k与之前的Npmax次采样时刻相对于领航机器人的距离和观测方位角dk-s，借助码盘信息，通过局部坐标系变换，递推得到采样时刻k和k-Npmax时的领航机器人在跟随机器人局部坐标系下的位置以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光心Copt在下的位置计算出预测的领航机器人运动方向和领航机器人到Copt方向之间的角度进而结合期望角度ψijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离(即dk)和期望距离Lijd，综合视觉信息，进行运动决策，得到速度νf和转角θf。本发明适合通讯失效的情况，为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN101650201B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810118321.6
申请日：2008-08-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种信息采集系统及方法，包括无线传感网络布置在的地面区域；信息采集装置固定无人机上并与地面控制中心无线连接，接收飞行命令和任务指令；第三无线通讯链路连接信息采集装置和无线传感网络，将信息采集装置的命令信息发送到无线传感网络，将无线传感网络采集的数据信息发送到信息采集装置，用于长期监控地面区域的无线传感网络；当无人机进入无线传感网络覆盖的地面区域上空时，无线传感网络通讯单元采用广播的方式向地面区域的无线传感网络发送数据传输命令，无线传感网络将地面传感器接收的地面数据信息生成地表数据传送到无线传感网络通讯单元。本发明构成空中无接触式快速地表信息监控与采集系统，适于采集较大区域的地面信息。
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公开(公告)号：CN101561681A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200810104274.X
申请日：2008-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/08 , G05B19/418 , G08C17/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明一种无人机的抗干扰数据实时采样系统，中央处理单元分别与惯性测量单元、无线遥控单元和无线通讯单元连接，接收惯性测量单元测量的无人机的飞行姿态信息、接收无线遥控单元的PWM信号、向无线通讯单元发送无人机的姿态信息和PWM信号，并接收无线通讯单元发送的控制信息；地面控制计算机与无线通讯单元电气连接，接收无线通讯单元的所返回的无人机姿态信息和PWM信号，并向无线通讯单元发送控制信息；无人机的舵机与无线遥控单元连接接收无线遥控单元的PWM信号，PWM信号控制舵机转动相应的角度，舵机将角度信息转换成电压值，反馈给无线通讯单元。本发明通过这种数据采样系统，实现对无人机舵机的抗干扰实时数据采样。
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公开(公告)号：CN101315563A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200710099867.7
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法，涉及仿生机器鱼技术，是利用某种重心改变装置，借助仿生机器鱼的推进力，在前进中实现上浮、下潜以及深度控制。根据压力传感器计算当前深度信息h，结合指定深度hd，计算深度偏差e，偏差变化率de以及偏差积分ie，得到PID控制器的输出θa，将该输出与深度引起的形变补偿量σ相结合，得到重心改变的控制量，通过实时的调整使得仿生机器鱼保持在一定深度。本发明将有效的避免深度给仿生机器鱼带来的影响，可实现精确的控制，为仿生机器鱼在水下监控、海洋领土的防御、海洋资源的勘探、水下救捞等方面的应用提供技术保障。
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