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公开(公告)号：CN101609306B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200810115162.4
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算过程中中枢模式发生器模型的输出振幅值计算长鳍波动推进器上各鳍条的摆动角度，通过脉宽调制波产生器将摆动角度转化成舵机控制量协调控制长鳍波动推进器上的多个舵机，使长鳍波动推进器产生稳定连续的节律的波动运动，实现前进、后退、急停、转弯和快速启动。该方法简单、可靠，易于实现，计算量较小，能满足长鳍波动推进器多路舵机协调控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN101314404B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200710099868.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不同子机的功能、体积也可能不相同，由母机运载到目的地后，与母机脱离，在母机的带领下执行任务或独立执行任务。母机与各子机可以通过彼此间通讯，完成子机出舱、进舱等协调行为。本发明能够根据环境、任务的不同，提供适应不同环境需求的多水下机器人作业平台，可以充分发挥每个个体的特点，有利于提高效率、拓宽系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN101314396B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200710099870.9
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明一种应用于水下机器人的开放式负载舱，包括舱体和拉线驱动两个部分。舱体由左舱盖、右舱盖、舱底、关闭限位、左开启限位和右开启限位组成；拉线驱动部分包括拉线、密封螺栓、舵机和弹簧。其中，舱底包括水平底面和垂直右立面，垂直右立面固定于水下机器人上，布满小孔的左、右舱盖与舱底之间用合页和弹簧连接，形成闭合空间；闭合限位固定于舱底用于闭合时舱盖的定位，左右开启限位安装于水下机器人的外壳用于舱盖开启时的舱盖定位。拉线两端分别连接舵机和舱盖，中间穿过机器人外壳的部分用密封螺栓密封；舵机由控制电路控制。本发明结构简单，控制方便，可实现水下机器人对水中负载的运载与释放。
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公开(公告)号：CN101314396A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200710099870.9
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明一种应用于水下机器人的开放式负载舱，包括舱体和拉线驱动两个部分。舱体由左舱盖、右舱盖、舱底、关闭限位、左开启限位和右开启限位组成；拉线驱动部分包括拉线、密封螺栓、舵机和弹簧。其中，舱底包括水平底面和垂直右立面，垂直右立面固定于水下机器人上，布满小孔的左、右舱盖与舱底之间用合页和弹簧连接，形成闭合空间；闭合限位固定于舱底用于闭合时舱盖的定位，左右开启限位安装于水下机器人的外壳用于舱盖开启时的舱盖定位。拉线两端分别连接舵机和舱盖，中间穿过机器人外壳的部分用密封螺栓密封；舵机由控制电路控制。本发明结构简单，控制方便，可实现水下机器人对水中负载的运载与释放。
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公开(公告)号：CN107397648B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101435739B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710177403.3
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起，每个舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动原理和优化控制方法，也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器人等。
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公开(公告)号：CN101609306A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810115162.4
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算过程中中枢模式发生器模型的输出振幅值计算长鳍波动推进器上各鳍条的摆动角度，通过脉宽调制波产生器将摆动角度转化成舵机控制量协调控制长鳍波动推进器上的多个舵机，使长鳍波动推进器产生稳定连续的节律的波动运动，实现前进、后退、急停、转弯和快速启动。该方法简单、可靠，易于实现，计算量较小，能满足长鳍波动推进器多路舵机协调控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN107397648A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2205/067
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
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公开(公告)号：CN101435739A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200710177403.3
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起，每个舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动原理和优化控制方法，也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器人等。
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公开(公告)号：CN101315563A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200710099867.7
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明基于重心改变的仿生机器鱼深度控制方法，涉及仿生机器鱼技术，是利用某种重心改变装置，借助仿生机器鱼的推进力，在前进中实现上浮、下潜以及深度控制。根据压力传感器计算当前深度信息h，结合指定深度hd，计算深度偏差e，偏差变化率de以及偏差积分ie，得到PID控制器的输出θa，将该输出与深度引起的形变补偿量σ相结合，得到重心改变的控制量，通过实时的调整使得仿生机器鱼保持在一定深度。本发明将有效的避免深度给仿生机器鱼带来的影响，可实现精确的控制，为仿生机器鱼在水下监控、海洋领土的防御、海洋资源的勘探、水下救捞等方面的应用提供技术保障。
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