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公开(公告)号：CN104794949A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201410030392.6
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于实现骨髓穿刺虚拟手术的二维力觉交互装置，将无源的磁流变液被动力觉驱动器与有源的电机相结合，实现了有/无源混合执行器控制。T型操作杆与导轨滑块机构通过滚动轴承连接，这样T型操作杆既可以自由旋转又可以将直线方向的力传递到滑块上，同时T型操作杆可以在矩形旋转子上做直线无摩擦运动，可以将旋转力矩传递到矩形旋转子上，因此完成直线与旋转运动的耦合。利用电机和磁流变液阻尼器配合模拟骨髓针旋转与前进时受到的阻尼力和摩擦阻力，使本发明装置成为一种具有更强逼真性的骨髓穿刺虚拟手术的力觉交互装置。
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公开(公告)号：CN103735389B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410029312.5
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种平台式的手指间协调性训练康复装置，包含多个手指训练结构，通过闭环控制系统控制电机和磁流变液阻尼器进行混合驱动；利用机器人自学习神经网络和存储数据库帮助患者完成被动训练；利用上位机内的虚拟场景和虚拟现实技术帮助患者完成主动训练。使用本发明装置时，患者的运动负担小，且可以多个手指协调运动，根据患者伤情，选择进行主/被动训练，更加有针对性；结合趣味游戏，诱导患者积极主动参与康复训练。
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公开(公告)号：CN102355067A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110186260.9
申请日：2011-07-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种无线传感器网络节点的移动式无线充供电方法，设有无线充供电小车和无线充供电接收节点组成的无线传感器网络电能传输系统。无线充供电小车设有控制处理器、电能收集模块、无线充供电发射模块、用于充供电信息交互的无线通信模块和小车自身运动传动机构。电能收集模块设有外部能量收集、转换模块和蓄电池；无线充供电发射模块设有定频发生电路、功率放大电路、能量发射天线。无线充供电接收节点包括节点处理器、电能接收天线、整流电路、充供电电压检测电路、充供电电路和与小车的无线通信模块对应交互的无线通信模块。通过控制处理器控制小车的原地旋转和能量发射线圈的俯仰旋转找到发射线圈和接收线圈的最佳耦合位置，得到最大无线充供电效率。
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公开(公告)号：CN100398273C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200610088311.3
申请日：2006-07-10
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合-阻尼器，离合-阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合-阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN1325230C
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200510094291.6
申请日：2005-09-09
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制的人机对接的力反馈数据手套用指套式力觉反馈发生器，包括固定带，在固定带连接有电可控硬度元件，该电可控硬度元件由橡胶皮套和电极组成，电极分别设在橡胶皮套的两侧，在橡胶皮套内设有电流变液体；本发明具有结构简单，主要部件是用软细金属丝编织的电极板，加工精度和其它要求不高；控制简单；算法简单，力与电场具有明确的对应关系即反馈力的大小与加在力反馈装置上的电场(即高压信号值)的平方成正比；采用新兴的技术即电流变技术；成本低，电流变液体、结构装置和控制电路等的成本都很低，所以整个装置的成本也比较低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1876335A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610088311.3
申请日：2006-07-10
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合－阻尼器，离合－阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合－阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN1608809A
公开(公告)日：2005-04-27
申请号：CN200410065580.9
申请日：2004-11-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 力反馈数据手套的力反馈装置涉及一种实现遥控操作机器人控制的人机接口装置，包括两个连接扣，由缸体和活塞组成，在活塞的一端设有活塞杆且活塞杆自缸体的内部延伸至缸体的外部，连接扣和另一连接扣分别设在缸体和活塞杆上，在活塞的周面上设有轴向槽，在轴向槽的槽底设有电极板，在缸体的内壁上设有另一电极板，在缸体的活塞运动空间内充有电流变液体。本发明具有结构简单、控制简单、算法简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN1094194C
公开(公告)日：2002-11-13
申请号：CN99114462.7
申请日：1999-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01F23/296
Abstract: 一种冲击回波式液料位探测技术及液/料位开关，用于对大型储液/料容器中液/料位的连续测量及定点监测。本发明首次将波的反射传播机理用于液/料位测量，一方面将冲击回波测试技术用于识别、判定液/料面位置，实现了非接触式测量；另一方面采用了小波时/频分析方法处理冲击回波信号，克服了傅立叶变换法处理数据信号所存在的缺陷。
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公开(公告)号：CN202255705U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120286910.2
申请日：2011-08-09
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本实用新型公开了一种五维力传感器，包括两个二维力传感器和一个横梁，每个二维力传感器包括矩形截面梁，矩形截面梁的第一侧面和第三侧面上开有第一通孔、第二通孔和第一通槽；第二侧面和第四侧面上开有第三通孔、第四通孔和第二通槽，在第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔的两侧均分别设有应变片；横梁上开有第五通孔、第六通孔、第七通孔和第八通孔；在第五通孔和第六通孔之间开有第三通槽，在第七通孔和第八通孔之间开有第四通槽；在第五通孔、第六通孔、第七通孔和第八通孔的两侧均分别设有应变片；横梁固定连接在两个二维力传感器的顶端之间。该结构的五维力传感器结构简单，制造方便，适合大范围推广应用。
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公开(公告)号：CN2928082Y
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200620074779.2
申请日：2006-07-10
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A61H1/02 , A63B23/035
Abstract: 本实用新型涉及一种肢体康复训练装置，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合－阻尼器，离合－阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合－阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本肢体康复训练装置具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。
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