公开(公告)号：CN105446222A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510964713.4

申请日：2015-12-18

Applicant: 东北大学 ,  沈阳东大自动化有限公司

Inventor： 吴志伟 ,  黄文强 ,  王良勇 ,  柴天佑 ,  刘志刚 ,  闫康杰

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/21126

Abstract: 本发明公开了一种电熔镁炉嵌入式控制器的信号调理装置，属于电熔镁炉过程控制技术领域。该装置包括：集成在同一块电路板上的若干个模拟量输入信号的隔离与转换模块、若干个模拟量输出信号的隔离与转换模块、若干个数字量输入信号的隔离与转换模块、若干个数字量输出信号的隔离与转换模块。上述各个模块置于电熔镁炉嵌入式控制器与电熔镁炉嵌入式控制系统中相应传感器和执行机构之间。本发明确保了电熔镁炉用嵌入式控制器的正常使用，有效的减少了尖峰信号对电熔镁炉嵌入式控制器的干扰，降低了电熔镁炉嵌入式控制器被损害的风险，这些将直接提高整个电熔镁炉用嵌入式控制系统的安全性和控制精度。

公开(公告)号：CN104636862A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410843164.0

申请日：2014-12-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 卢绍文 ,  冀萌凡 ,  王良勇 ,  柴天佑 ,  周生伟 ,  杨杰 ,  郜绍辉 ,  张超

IPC: G06Q10/06 ,  H04L29/08

CPC classification number: G06Q10/0639

Abstract: 本发明涉及一种电熔镁炉生产过程实时数据发布系统及方法，该系统包括现场计算机、云端服务器和本地计算机，在电熔镁炉生产过程中，现场计算机实时获取电熔镁炉生产过程生产数据，发送至云端服务器；云端服务器将电熔镁炉生产过程生产数据发送至本地计算机；本地计算机将接收的数据进行解析，解析出实时电熔镁炉生产数据，建立虚拟电熔镁炉生产工况库，将实时电熔镁炉生产数据库中的实时电熔镁炉生产数据与虚拟电熔镁炉生产工况库进行匹配，根据匹配后的不同虚拟电熔镁炉生产工况条件下的实时电熔镁炉生产数据，通过UDP通信协议与Unity3d的异步通信方式，将实时电熔镁炉生产数据显示在虚拟交互场景中，还原电熔镁炉工业生产场景。

公开(公告)号：CN104501963A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410835567.0

申请日：2014-12-26

Applicant: 东北大学

Inventor： 卢绍文 ,  周生伟 ,  王良勇 ,  柴天佑 ,  杨杰 ,  郜绍辉 ,  冀萌凡 ,  张超

IPC: G01J5/00

Abstract: 一种电熔镁熔炼过程炉壁温度监测装置及方法，该装置包括温度测量装置和上位机，温度测量装置，包括不锈钢测温仪保护箱、非接触式红外测温仪和支架，电熔镁炉的两侧和后侧分别安装有支架，每个支架上安装两个不锈钢测温仪保护箱，每个不锈钢测温仪保护箱的安装高度皆不相同，非接触式红外测温仪共有六个，分别安装于不锈钢测温仪保护箱内，不锈钢测温仪保护箱面对电熔镁炉的一侧设置有开口，非接触式红外测温仪通过RS485总线或者USB2.0连接上位机，该方法为实时采集电熔镁炉炉壁上不同高度的温度，采用KNN法剔除温度噪声和温度离群点，利用最小二乘法建立电熔镁炉炉壁不同高度的温度场模型。

公开(公告)号：CN102501250B

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：CN201110329965.1

申请日：2011-10-26

Applicant: 东北大学 ,  宁波东大自动化智能技术有限公司

Inventor： 王良勇 ,  赵晨 ,  侯俊 ,  王宏 ,  李丹 ,  方正 ,  赵锋

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法，属于自动控制领域，过程为：欠驱动机械臂控制装置发出电压信号，启动欠驱动机械臂电机；欠驱动机械臂的电机带动主动臂和欠驱动臂摆起，至非完全竖直平衡位置；通过编码器反馈的角度值判断欠驱动臂是否偏离预定的非完全竖直平衡位置，如偏离，则调整欠驱动臂回到预定平衡位置，并保持维持该状态按计算出的欠驱动机械臂的电机转矩调整电机，使摆臂调整回预定的非完全竖直平衡位置，本发明实现了上位机与嵌入式单板机的Internet连接，其通讯便捷且接口丰富，实现了对被控对象的实时控制，且支持多种语言编译。

公开(公告)号：CN104166346A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410384731.0

申请日：2014-08-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 王良勇 ,  杨枭 ,  柴天佑 ,  迟瑛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于摩擦补偿的伺服系统控制方法，包括：伺服系统的控制机构发出电流信号，驱动伺服电机，伺服电机输出转矩信号控制伺服系统所带负载从初始位置转向目标位置；伺服系统的编码器实时检测伺服系统所带负载的转动角度；判断伺服系统所带负载是否偏离目标位置，如偏离，则对伺服系统进行基于摩擦补偿的控制，否则伺服系统的编码器实时检测伺服系统所带负载的转动角度；根据得到的伺服电机的电流信号驱动伺服电机，伺服电机输出转矩信号，从而控制伺服系统所带负载回到目标位置，并保持在目标位置。本发明针对伺服系统的摩擦，对表征伺服系统摩擦的未建模动态进行补偿，有效抑制了摩擦对伺服系统控制性能的影响，降低了动态跟踪误差。

公开(公告)号：CN102314186A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201110286749.3

申请日：2011-09-23

Applicant: 东北大学 ,  宁波东大自动化智能技术有限公司

Inventor： 王良勇 ,  宋君男 ,  侯俊 ,  王宏 ,  迟瑛

IPC: G05D27/02

Abstract: 一种多功能过程控制实验平台，涉及一种过程控制系统，本发明的多功能过程控制实验平台的控制回路既可以单独使用，也可以配合使用，可实现对液位、流量、温度和压力四个指标的单独和联合控制，既可以做单变量实验，也可以做多变量实验；既可以做模糊控制，故障诊断，容错控制，也可以做多变量非线性解耦控制。