公开(公告)号：CN104166346B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410384731.0

申请日：2014-08-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 王良勇 ,  杨枭 ,  柴天佑 ,  迟瑛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于摩擦补偿的伺服系统控制方法，包括：伺服系统的控制机构发出电流信号，驱动伺服电机，伺服电机输出转矩信号控制伺服系统所带负载从初始位置转向目标位置；伺服系统的编码器实时检测伺服系统所带负载的转动角度；判断伺服系统所带负载是否偏离目标位置，如偏离，则对伺服系统进行基于摩擦补偿的控制，否则伺服系统的编码器实时检测伺服系统所带负载的转动角度；根据得到的伺服电机的电流信号驱动伺服电机，伺服电机输出转矩信号，从而控制伺服系统所带负载回到目标位置，并保持在目标位置。本发明针对伺服系统的摩擦，对表征伺服系统摩擦的未建模动态进行补偿，有效抑制了摩擦对伺服系统控制性能的影响，降低了动态跟踪误差。

公开(公告)号：CN104166346A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410384731.0

申请日：2014-08-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 王良勇 ,  杨枭 ,  柴天佑 ,  迟瑛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于摩擦补偿的伺服系统控制方法，包括：伺服系统的控制机构发出电流信号，驱动伺服电机，伺服电机输出转矩信号控制伺服系统所带负载从初始位置转向目标位置；伺服系统的编码器实时检测伺服系统所带负载的转动角度；判断伺服系统所带负载是否偏离目标位置，如偏离，则对伺服系统进行基于摩擦补偿的控制，否则伺服系统的编码器实时检测伺服系统所带负载的转动角度；根据得到的伺服电机的电流信号驱动伺服电机，伺服电机输出转矩信号，从而控制伺服系统所带负载回到目标位置，并保持在目标位置。本发明针对伺服系统的摩擦，对表征伺服系统摩擦的未建模动态进行补偿，有效抑制了摩擦对伺服系统控制性能的影响，降低了动态跟踪误差。