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公开(公告)号：CN102390460A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314612.4
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种十二自由度混联腿结构四足步行器，包括机架和四条结构对称的混联腿，单条混联腿包括三个直线驱动器、腿部机架、前摆杆、后摆杆、连杆、小腿以及足部，单条混联腿具有三个驱动自由度，第一直线驱动器驱动整个腿部进行侧摆运动，第二直线驱动器和第三直线驱动器可协同驱动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。步行器四条腿采用对称布置或同向布置，整体具有十二个驱动自由度，通过一定的步态输出可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102390459A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314611.X
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，由机架和四条结构相同的并联腿构成。每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个O型连接件、大腿、膝关节、小腿和足部。每条并联腿具有三个驱动自由度，三个直线驱动器可以协同驱动腿部进行仿生运动，例如前后摆，左右摆，腿部绕膝关节弯曲等。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位仿生运动。本发明采用的并联仿生腿结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102205386A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110009719.8
申请日：2011-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种锻压机械技术领域的六电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，包括：机架、六组相同的偏心轮驱动装置、六自由度并联机构、多连杆机构和冲压滑块，六组偏心轮驱动装置与六自由度并联机构连接，多连杆机构分别与六自由度并联机构和冲压滑块连接，机架套接于六组相同的偏心轮驱动装置、六自由度并联机构、多连杆机构和冲压滑块的外侧。本发明利用六自由度并联机构的有六个输入而无运动干涉特性，以伺服电机驱动偏心轮为输入，采用六自由度并联机构协调并合成六个伺服电机的运动和扭矩，输出到动平台，再由动平台驱动多连杆机构，推动冲压滑块完成单自由度的直线运动。
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公开(公告)号：CN101749399A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910312583.0
申请日：2009-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16H37/00
Abstract: 本发明公开了一种机械工程技术领域的并联组合式重载传动系统，包括：底座、连杆传动装置机构、主动齿轮、功率驱动源、两只被动齿轮、输出杆、两根滚珠丝杠和动平台，其中：两根滚珠丝杠平行设置在底座上，每根滚珠丝杠上各设有一只螺母，每只螺母分别通过轴承与套装在两根滚珠丝杠上的动平台相连，连杆传动装置机构与滚珠丝杠上的螺母相连，动平台与输出杆固连，每根滚珠丝杠上设有一只固连的被动齿轮，主动齿轮位于两只被动齿轮之间且与两只被动齿轮形成两个齿轮副，功率驱动源与主动齿轮相连。本发明用于巨型重载操作设备的传动过程，结构简单，可模块化操作，使用寿命长，制造容易，成本较低。
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公开(公告)号：CN101214618B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810032482.3
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种双连杆式翻转台，包括旋转台面及驱动旋转台面的翻转系统，所述翻转系统由台面俯仰机构、台面转动机构构成。台面俯仰机构包括一只台架，两只主电机，两只减速器，两只联轴器，两只固定座，四只固定铰链，两只小齿轮，两只大齿轮，两只大齿轮支撑轴承，两只连杆下铰链，两只连杆，两只连杆上铰链，一只协调杆，一只协调杆铰链，一只翻转台架连接座，一只翻转台架，两只台架上铰链。台面转动机构包括台面旋转电机，台面旋转小齿轮，台面旋转大齿轮，旋转台面，主轴。本发明利用主电机和台面旋转电机的驱动，实现旋转台面上工件的翻转运动，结构简单，台面俯仰机构具有增力效应，在翻转极限位置能自锁保护，可实现大吨位工件翻转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101439514A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810207800.5
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种滑块式结构解耦六维力反馈装置，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动驱动电机驱动的立柱导轨导向滑块，双连杆端与滑块铰接，另一端通过U型块与转动基座相连。三自由度并串联转动单元由三个转动驱动电机驱动。转动基座通过支撑铰链A、支撑铰链B分别与第一弧形杆、第三弧形杆相连。第一弧形杆通过长轴与传递平台相连，第二弧形杆通过中长轴与传递平台相连，第三弧形杆通过短轴与第二弧形杆相连，传递平台通过串联与动平台相连。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN101214618A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810032482.3
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种双连杆式翻转台，包括旋转台面及驱动旋转台面的翻转系统，所述翻转系统由台面俯仰机构、台面转动机构构成。台面俯仰机构包括一只台架，两只主电机，两只减速器，两只联轴器，两只固定座，四只固定铰链，两只小齿轮，两只大齿轮，两只大齿轮支撑轴承，两只连杆下铰链，两只连杆，两只连杆上铰链，一只协调杆，一只协调杆铰链，一只翻转台架连接座，一只翻转台架，两只台架上铰链。台面转动机构包括台面旋转电机，台面旋转小齿轮，台面旋转大齿轮，旋转台面，主轴。本发明利用主电机和台面旋转电机的驱动，实现旋转台面上工件的翻转运动，结构简单，台面俯仰机构具有增力效应，在翻转极限位置能自锁保护，可实现大吨位工件翻转。
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公开(公告)号：CN1331624C
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200510030459.7
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式四压力机并联组合锻压机，由四台小型压力机及连接压力机的上下主动平台、副动平台组成，四台小型压力机与两只副动平台之间的两套副连接机构各包括两只副连接件，两对平行副连杆，八只副转动铰链，分为两组对称布置，两只副动平台与主上动平台之间的主连接机构包括两只主连接件，两对平行主连杆，八只主转动铰链，分为两组对称布置，主上动平台与主下动平台之间的连接机构包括一对平行等长的大连杆，四只转动铰链，主下动平台沿导轨滑动。主下动平台上安装冲头。本发明利用四台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式四压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN101011800A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037293.0
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/50
Abstract: 一种机械工程技术领域的六杆全铰链双排驱动式双摆角铣头。本发明中，第一可控电机通过第一联轴器与第一圆柱齿轮固定连接，第二圆柱齿轮与铣头套上盖板固定连接，而铣头套上盖板和一对铣头套侧盖板均与铣头套固定连接，第二可控电机和第三可控电机分别安装于第一和第二支架上，第一和第二支架均固定于铣头套中，六对连架杆、四对连杆对称布置于铣头电主轴的两侧。第一、第二传动轴与第二、第三可控电机固定连接，六对连架杆、四对连杆构成八个转动副，第二对、第三对、第五对和第六对连架杆均通过转动副连接于铣头套上，其中第三对和第六对连架杆均与铣头电主轴固定连接。本发明解决了双摆铣头由于高副传动存在的体积大、刚度低和承载能力低等问题。
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公开(公告)号：CN1745933A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030459.7
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式四压力机并联组合锻压机，由四台小型压力机及连接压力机的上下主动平台、副动平台组成，四台小型压力机与两只副动平台之间的两套副连接机构各包括两只副连接件，两对平行副连杆，八只副转动铰链，分为两组对称布置，两只副动平台与主上动平台之间的主连接机构包括两只主连接件，两对平行主连杆，八只主转动铰链，分为两组对称布置，主上动平台与主下动平台之间的连接机构包括一对平行等长的大连杆，四只转动铰链，主下动平台沿导轨滑动。主下动平台上安装冲头。本发明利用四台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式四压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。
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