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公开(公告)号：CN114919592A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210615267.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W40/109 , B60W10/04 , B60W10/11 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种转弯加速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过原始加速度参考转弯时的曲率和车辆速度，参考加速度参考当前行驶时的车辆速度，通过比较结果确定预期转弯加速度，使得两者相互之间有了参考和约束，预期转弯加速度的确定精确度更高，避免通过速度差值直接确定的加速度陡增陡降导致转弯速度的突然变化，进而提高用户的自动驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114906155A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210612744.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W40/072
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种预期转弯速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法获取目标车辆对应的横摆角曲率、模型道路曲率和地图道路曲率等多个原始曲率，并获取各原始曲率对应的原始曲率置信度，根据原始曲率置信度从原始曲率置信度中确定有效曲率，并基于各有效曲率之间的比较结果从有效曲率中确定弯道曲率，进而根据弯道曲率计算目标车辆对应的预期转弯速度，由于横摆角曲率的获取步骤简单，模型道路曲率具有强时效性，地图道路曲率的坐标精度更高，通过原始曲率置信度和比较结果从中选取合适的弯道曲率，进而计算预期转弯速度，提高预期转弯速度的准确性，提高用户的自动驾驶体验。
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公开(公告)号：CN112947047B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110114907.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，包括以下步骤：获取车辆行驶信息，计算PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction、加速度前馈扭矩Torque_Feedforward，其中，摩擦扭矩Torque_Friction包括空气阻力扭矩Torque_AirFriction；将PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction和加速度前馈扭矩Torque_Feedforward进行求和，以得到综合扭矩Torque_Total，然后通过综合扭矩Torque_Total来控制车辆加速度。通过本发明的基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，有效地提升了自动驾驶车辆加速度跟踪的快速性及精度指标，使得车辆行驶更平顺，提升了体验感，并极大地提高了车辆的安全系数。
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公开(公告)号：CN112855914B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110004820.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。
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公开(公告)号：CN114274974A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111448286.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112026773B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010877289.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。
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公开(公告)号：CN111873998B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，本车工况状态包括巡航状态、跟车状态和弯道行驶状态，车辆周围目标信息包括旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN112855914A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110004820.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。
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公开(公告)号：CN110371117B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910572102.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆在自动驾驶状态下因制动减速度不平稳导致乘车体验不好的问题。该车辆制动减速度确定方法，包括：在本车处于自动驾驶状态时，确定本车当前的行驶模式；在本车当前的行驶模式为巡航模式时，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；前车是指位于本车所行驶车道的前方且与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的车辆。
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公开(公告)号：CN110371117A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910572102.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车，以解决现有技术中车辆在自动驾驶状态下因制动减速度不平稳导致乘车体验不好的问题。该车辆制动减速度确定方法，包括：在本车处于自动驾驶状态时，确定本车当前的行驶模式；在本车当前的行驶模式为巡航模式时，根据本车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；在本车当前的行驶模式为跟车模式时，根据本车以及前车的相关行驶参数，确定本车在当前时刻的目标制动减速度；前车是指位于本车所行驶车道的前方且与本车之间的纵向距离位于预定距离范围内的车辆。
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