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公开(公告)号：CN113359809A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110836522.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RBFNN辅助的桥梁检测无人机自主定位方法，当无人机能获取到GPS信号时：获取无人机的位置和姿态信息，以位置和姿态信息为输入，采用自适应扩展卡尔曼滤波算法模块进行解算，得到无人机状态信息；当无人机不能获取到GPS信号时：以自适应扩展卡尔曼滤波算法模块上一时刻输出的第一组合信息作为输入信息，通过训练好的径向基函数神经网络，确定状态更新估计值与状态准确值之差的误差值；第一组合信息为新息、预测误差和滤波增益；将误差值输入到自适应扩展卡尔曼滤波算法模块中进行解算，得到无人机状态信息；本发明无需成本高昂的高精度视觉传感器，采用RBFNN辅助导航，技术路径简单，易于实际应用，自主性和强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113001547A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110258744.3
申请日：2021-03-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合现实的机器人遥操作控制方法，提出两种操作模式，粗操作模式(CMM)和精细操作模式(FMM)，两种操作模式的结合有助于机器人的平稳运动；在两种操作模式基础上，又提出一种基于模糊逻辑的控制算法来调整机器人的位置、速度和力，并更新其工作空间，以处理潜在的操作故障，提高机器人的机动性；最后提出一种障碍李雅普诺夫函数(BLF)解决系统状态受限问题，设计与之对应的机器人控制率来保证基于混合现实遥操作系统的稳定性。本发明可以提供更好的临场感，并且在多个方面具有提高机器人操作性能的潜力。
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公开(公告)号：CN109086706B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810820941.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于人机协作中的基于分割人体模型的动作识别方法，使用微软Kinect V2传感器采集人体骨骼信息，得到关节节点坐标；经预处理后将骨骼节点序列从四维映射至三维，存储为点云序列的形式；将人体模型分割为上肢、下肢和躯干三部分，分别提取特征向量和关节点相对位置的布尔值特征矩阵，利用布尔值特征矩阵分别提取关键帧，利用特征向量及动态时间规整算法(DTW算法)分别进行模板匹配；最后将三部分的识别结果组合起来，得到对人体整体动作的分类。本发明不仅能达到识别人体整体动作的目的，还能得到对人体上肢、躯干和下肢的动作描述，可以更加详细和精确的识别人体动作与行为，以帮助人机协作下的机器人进行后续的任务规划。
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公开(公告)号：CN112896562A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110185756.8
申请日：2021-02-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明一种基于惯性的空间碎片绳系捕获器，属于航天器服务技术领域；包括测量分系统、弹射分系统、系绳收放分系统、综合电子分系统；所述弹射分系统包括依次同轴设置的顶板、旋转挡板、质量块、弹簧和弹仓，通过电机驱动主动齿轮，带动旋转挡板转动，当旋转挡板的通孔与弹仓的凹槽相对时，由弹簧的恢复力作用质量块，达到释放质量块的目的；所述系绳收放分系统中由电机驱动电机带轮，带动线轴带轮、线轴转动，实现系绳的收放；所述测量分系统包括单目相机和激光测距仪，在捕获前提供目标与自身的状态信息；发明可以在距目标10m以外弹射初速为10m/s的质量块对目标进行捕获。本发明通过系绳与碎片间摩擦力进行锁紧，对空间碎片的锁紧效果强于空间飞网。
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公开(公告)号：CN112394644A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011409655.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绳系多无人机协同操作系统的预设时间控制方法。首先基于Udwadia‑Kalaba方程，建立绳系多无人机协同操作系统的非线性耦合动力学模型；然后基于拉力优化分配的规划无人机航迹；接下来基于固定时间收敛定理设计固定时间非奇异终端滑模面；最后基于滑模面，设计预设时间协同跟踪控制律。本发明方法能够解决绳系多无人机协同操作系统的鲁棒快速稳定控制问题，并能够解决具有快速收敛性能要求的控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107702709B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710772043.5
申请日：2017-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非合作目标运动与惯性参数的时频域混合辨识方法，首先通过视觉相机获得目标的位姿信息。本文提出一种在视觉测量目标位姿的基础上，解耦运动过程中的平动与转动，时域与频域同步辨识目标的状态与动力学参数，频域上采用DFT辨识与平动相关参量，时域上线性化空间漂浮目标动力学方程，采用EFIR辨识与转动相关参量。
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公开(公告)号：CN108303879B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810047017.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种空间柔性系统的欠驱动控制方法，建立空间柔性系统的动力学方程；计算滑模参数σ；计算柔性系绳振动抑制所需要的控制量u；输入系绳控制量u，完成柔性系绳的振动抑制。该控制方法的核心是建立分层滑模参数，从而使滑模参数完全涵盖可控部分状态变量和不可控部分状态变量。有益效果：降低平台卫星和释放子卫星的推力器燃料消耗；通过二级滑模控制器，使得空间柔性系统的顶层滑模参数快速到达所设计的滑模面上，从而使得柔性系绳在达到期望长度的同时，抑制其轨道面内/外角的摆动。
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公开(公告)号：CN107422639B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710567814.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于时间延迟估计的双边遥操作控制方法，通过分别设定主从端的控制器，在从端控制器的设计中，通过时间延迟估计的方法对下一时刻的环境作用力进行估计，并把该估计值添加到从端控制器中，实现遥操作接触操作过程中的稳定性。有益效果：通过从端的测量信息对下一时刻的接触力信息进行预测，然后将预测的结果应用到从端的控制器设计中来，保证了操作的稳定性，也能够保证系统能够适应操作环境变化的影响。
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公开(公告)号：CN111352421A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010144390.5
申请日：2020-03-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多移动单元协同巡查的轨迹生成方法，包括如下步骤：巡查不确定度计算、移动单元位置识别、动态巡查成本计算、位置声明、收益值计算、目标声明、下一时刻无人车位置计算。有益效果在于，由于考虑移动单元的传感器巡查范围，可更真实地反映实际巡查情况，有效避免轨迹规划中的轨迹重叠情况，同时考虑了多移动单元间的相互协作，降低多个移动单元同时向相邻区域移动的可能性，以防止部分区域长期未被监测。本发明特别适用于真实地面环境的多移动单元联合巡查任务。
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