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公开(公告)号：CN108555889A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810657309.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；二自由度旋转头与动平台串接，动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，转轴架与静平台相连接，动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；第一支链为UPS型运动支链，第二支链为UPR型运动支链，第三支链为UPS型运动支链，第四支链为UP型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108426715A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810610048.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 福州大学
IPC: G01M13/04
CPC classification number: G01M13/045
Abstract: 本发明提供一种基于PSO-VMD-MCKD的滚动轴承微弱故障诊断方法，对采集到的振动信号，首先利用PSO算法优化VMD算法，基于VMD对微弱故障信号分解后的结果，选取最优模态分量。其次，根据最优模态分量的包络谱中的突出频率范围，确定PSO对MCKD算法中T的寻优范围；利用PSO优化MCKD算法,再基于MCKD算法加强最优分量信号中的故障冲击成分。最后，包络谱提取轴承微弱故障特征并与理论故障频率进行对比，得到故障诊断结果。本发明克服了VMD和MCKD算法中参数难以确定问题，采用VMD实现了信号降噪及获取突出故障频率范围，采用MCKD进一步增强故障冲击成分，对于滚动轴承微弱故障诊断更为精准。
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公开(公告)号：CN108297074A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810275023.1
申请日：2018-03-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化仿生机械臂，包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接；本发明还涉及一种模块化仿生机械臂的工作方法。本发明结构设计简单、合理，在工业应用和医疗康复领域都有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107571283A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201711020950.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种三转轴交叉的可锁定机器人关节包括两相对端经第一转轴与第一连接法兰铰接的基座，基座的另外两相对端经销轴套设有第二转轴，第二转轴的顶部竖直设有第三转轴；第一锁紧机构包括同轴套设在销轴外周的横向滑动外花键套环，第二转轴上同轴设有用于与横向滑动外花键套环的外花键接合的第一内花键，基座上同轴设有用于与横向滑动外花键套环的外花键接合的第二内花键；第二锁紧机构包括同轴固设在第三转轴顶端的外花键轴，外花键轴的外周经第三内花键同轴接合有竖向滑动外花键套环，外花键轴的外周还同轴设有第二连接法兰，第二连接法兰上同轴设有用于与竖向滑动外花键套环的外花键接合的第四内花键。结构设计简单，便捷高效。
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公开(公告)号：CN119681876A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411855287.6
申请日：2024-12-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种考虑机器人变形避障的导航方法，用于已知三维尺寸关系的单自由度变形移动机器人；将三维环境简化为二维栅格地图；在代价地图膨胀时考虑机器人不同变形状态下的不同占地尺寸；采用改进A*算法，根据路径点所在位置的特殊代价值计算机器人高度状态信息，得到含有机器人高度信息的全局路径；采用改进DWA算法，分析全局路径的机器人高度信息，判断机器人当前运动状态，在动态窗口添加速度空间和运动轨迹空间，设定变形速度采样，并在障碍物代价中分析机器人不同状态下的安全尺寸，得到机器人的移动速度和变形速度，以实现控制机器人应用变形功能通过具有高度限制的障碍物通道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117494471A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311606110.8
申请日：2023-11-27
Applicant: 福州大学 , 首都航天机械有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/0442 , G06F17/18 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于长短期记忆混合机理模型的切削力系数预测方法。属于铣削加工领域，用于解决切削力系数辨识方法准确性低和实时性差的技术问题。所述方法包括如下步骤：1）根据铣削加工参数开展铣削力试验，得到实测动态铣削力数据并进行滤波处理；2）构建长短期记忆网络模型，对实测数据进行时序预测，得到动态铣削力预测数据；3）对预测数据进行均值处理，得到动态平均铣削力预测数据；4）构建切削力系数机理模型，求解动态平均铣削力预测数据，从而得到动态切削力系数。本发明方法将长短期记忆网络与机理模型相互融合，实现了准确的切削力系数动态预测，对铣削加工的智能智造具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109108671B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811267281.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于加工筒状零部件五轴混联机床，包括单自由度旋转头、旋转底座、机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；转轴架设置机架内，所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架通过转动副与机架相连接，所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；自机架到运动平台，第一支链、第三支链相继分布有转动副、移动副、与运动平台连接的球副；第二支链、第四支链相继分布有虎克铰、移动副、与运动平台连接的球副。所述单自由度转头与运动平台固定连接以增大加工角度，机架固定安装在旋转底座上，使加工范围拓展为整个圆柱体，该发明具有高精度、高刚度、加工范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109989878B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201910348465.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种电磁式风力发电机叶轮不平衡补偿装置及方法，该不平衡补偿装置包括控制模块、导轨模块和滑动质量模块；控制模块包括：用于接收叶轮不平衡状况信息的信号接收模块、用于计算补偿所需的滑动质量模块的滑动方向及距离的处理模块以及用于控制输入导轨模块中的电流状态的输出模块；导轨模块包括：用于形成产生安培力所需磁场的永磁导轨模块、用于为滑动质量模块供电以在其上产生安培力的通电导轨模块以及固定底板；滑动质量模块包括：质量块基体、用于在通电后产生安培力以带动滑动质量模块滑动的驱动模块以及刹车模块。该装置及方法可以快速、有效地补偿叶轮不平衡状态，减小不平衡状况对风机结构及发电功率的不良影响。
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公开(公告)号：CN110674601B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910908032.4
申请日：2019-09-25
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明提出一种五轴动梁龙门立式铣床多位姿有限元建模方法，首先对机床各类结合部进行节点规划、对机床各子结构进行有限元前处理，建立其有限元模型；然后将各子结构有限元模型导入同一有限元文件；再通过变换局部坐标系将机床有限元模型调整至目标位姿；最后利用弹簧阻尼模型建立机床各类结合部即可得到目标位姿下的机床有限元模型。本发明可通过输入位姿文件的方式，实现机床工作空间任意位姿下有限元模型的自动生成，提高了有限元建模效率，为五轴动梁龙门立式铣床工作空间全域位姿的静动态特性分析提供了高效解决方案。
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公开(公告)号：CN111723446B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010598132.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出铝合金薄壁件铣削过程的有限元仿真方法，包括以下步骤；步骤S1：创建工件毛胚的CAD几何模型并另存为第一几何模型；步骤S2：创建工件形状参数数据库；步骤S3：在有限元软件环境下，导入第一几何模型，创建覆盖材料去除区的第二几何模型；步骤S4：以第一几何模型与第二几何模型相减生成第三几何模型；步骤S5：在第三几何模型中刀具接触线位置设置一系列硬点，在这些硬点处施加有限元前处理，生成第一有限元模型；步骤S6：导入第一有限元模型，选取一硬点位置施力，分析工件固有频率；步骤S7：删除步骤S6中施加的单位力，分析输出施力点的自点响应频率响应函数曲线；本发明可实现加工过程多个任意时刻工件的自动化有限元建模与分析。
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