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公开(公告)号：CN110340939A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN109659897A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811519557.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02H3/253
Abstract: 本发明涉及一种保护电路及伺服驱动器，包括：第一电路、第二电路、断路检测电路、控制电路和开关电路，所述第一电路的输入端与电源端子连接；所述断路检测电路的输入端与所述第一电路的输出端连接，所述断路检测电路在所述第一电路断路时生成断路信号；所述控制电路的输入端与所述断路检测电路的输出端相连接，所述控制电路的输出端通过开关电路与所述第二电路相连接，所述控制电路接收到断路信号时，驱动所述开关电路，将所述第二电路与所述第一电路断开连接。本发明的技术方案当检测到第一电路掉电时，控制电路控制开关电路工作，使得第二电路与第一电路断开连接，从而保护第二电路。
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公开(公告)号：CN109129475A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810931292.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
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公开(公告)号：CN109015648A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN108972626A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810963073.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。本发明的方案，可以解决现有技术中机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力导致机器人末端易下坠的问题，达到机器人末端不易下坠的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105634184B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610158522.3
申请日：2016-03-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供带旋转变压器的轴承组件，包括轴承和旋转变压器，其中所述轴承包括轴承内环(1)以及设置于所述轴承内环(1)和所述轴承外环(2)之间的轴承滚珠(3)，所述旋转变压器包括转子(4)和定子(5)，其中所述转子(4)与所述轴承内环(1)为整体式的结构，所述定子(5)与所述轴承外环(2)也为整体式的结构。通过本发明能够有效减少两个部件安装和拆卸的复杂程度、能够更加方便地被安装于和拆卸自主体部件尤其是电机轴上；大大降低了维修的复杂程度，同时也还降低了整体结构的成本；可靠性也得到了提高；增加了电机的安装、生产效率。本发明还涉及具有该轴承组件的电机。
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公开(公告)号：CN109659897B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN201811519557.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02H3/253
Abstract: 本发明涉及一种保护电路及伺服驱动器，包括：第一电路、第二电路、断路检测电路、控制电路和开关电路，所述第一电路的输入端与电源端子连接；所述断路检测电路的输入端与所述第一电路的输出端连接，所述断路检测电路在所述第一电路断路时生成断路信号；所述控制电路的输入端与所述断路检测电路的输出端相连接，所述控制电路的输出端通过开关电路与所述第二电路相连接，所述控制电路接收到断路信号时，驱动所述开关电路，将所述第二电路与所述第一电路断开连接。本发明的技术方案当检测到第一电路掉电时，控制电路控制开关电路工作，使得第二电路与第一电路断开连接，从而保护第二电路。
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公开(公告)号：CN119420191A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411561517.8
申请日：2024-11-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02M7/12
Abstract: 本申请提供了一种电源转换设备，电源转换设备包括：输入检测模块，输入检测模块的输入端用于与电源的R端、S端、T端以及N端分别电连接，输入检测模块用于采集电压差值；整流控制模块，整流控制模块的输入端用于与R端、S端、T端以及N端分别电连接，所整流控制模块的输出端用于与负载电连接；负载反馈模块，负载反馈模块的输入端用于与负载电连接，负载反馈模块用于采集负载的需求电压；主控模块，与输入检测模块的输出端、整流控制模块的控制端以及负载反馈模块的输出端分别电连接，主控模块用于根据电压差值确定电源的规格信息，根据规格信息以及需求电压控制整流控制模块运行，以对电源的交流电进行整流调控后输出至负载。
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公开(公告)号：CN117728796A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311625500.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动系统用的滤波装置和伺服驱动系统，该装置包括：噪声信号频率分析模块，调用FPGA中FFT功能相关的IP核，进行输入噪声信号的FFT变化后，确定输入噪声信号的特征频率；参考信号生成模块，拟合正余弦信号，根据输入噪声信号的特征频率产生原始的参考频率信号；LMS算法拟合噪声模块，基于原始的参考频率信号、以及原始输入信号进行噪声信号的拟合，生成最终的噪声信号；信号滤波模块，同步处理最终的噪声信号、以及原始输入信号，得到有用信号。该方案，通过结合LMS自适应算法、频域变化法，采用FIR滤波器与LMS自适应算法相结合的方式设计自适应陷波滤波器，实现对机械谐振的有效抑制。
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公开(公告)号：CN113794384B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111063455.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电容电压控制装置、电机控制设备及其电容电压控制方法，该装置包括：检测单元，检测整流单元输出的直流母线电压，并检测相邻两个电容模块之间的串联节点的节点电压；控制单元，根据直流母线电压、节点电压，确定每个电容模块两端的电压，并确定不同电容模块之间的电压差绝对值；以及，根据直流母线电压、每个电容模块两端的电压、以及电压差绝对值中的至少之一，控制电压调节单元和逆变单元中的至少之一；电压调节单元，调节母线电容单元的电压。该方案，通过根据串联电容中各个电容两端电压，进行均压调节，能够确保串联电容中各个电容两端的压差在可控范围内，避免电容因过压而损坏，提升安全性。
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