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公开(公告)号：CN115585738A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211119920.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开基于亮帧图像的激光定位方法，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和摄像头；所述激光定位方法包括：机器人通过执行帧间追踪算法来从亮帧图像中搜索出线激光位置，再将线激光位置的坐标设置为线激光发射器发射的线激光在当前帧图像中的定位坐标。
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公开(公告)号：CN113205554B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110378358.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于硬件加速的激光点云处理系统及芯片，该激光点云处理系统采用AHB总线的状态机控制电路，并遵循AHB总线读写时序变化，对即时扫描获得的激光点云数据进行坐标位置的并行偏移计算，从而加快处理激光探头旋转或所述激光点云处理系统移动过程中产生的点云数据噪声和定位误差，同时实现多通道、分批量地同步累加运算输出定位概率和值，整个激光点云处理系统在各种定位环境下都保持较高的系统性能，提高模组开发效率。且整个激光点云处理系统在运动状态下能够保持较高的系统性能。
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公开(公告)号：CN110018239B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910268838.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种地毯检测方法，包括：步骤1、控制移动机器人在待检测地面介质运动，同时启动声音传感器采集声音信号；步骤2、将步骤1采集的声音信号进行预处理，并提取出预设频率分量上对应的幅度值；步骤3、判断步骤2得到的幅度值是否小于相应的预设阈值，是则判定待检测地面介质为地毯，否则继续控制声音传感器采集声音信号；其中，预设频率分量是声音传感器的响应频段内的频率值。提高地毯检测识别的效果，减少误判。
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公开(公告)号：CN112327878B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011336273.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类为墙类型障碍物、玩具类型障碍物、门槛类型障碍物、沙发类型障碍物、电线类型障碍物；步骤2、根据前述的分类结果、对应类型下的目标障碍物的纵向高度以及碰撞警告信号的触发情况，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式，使得机器人优先进入碰撞警告信号触发状态下的红外避障模式中；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。通过提前减速避障或减速绕障的方式来避开高速撞击障碍物，提高避障效果。
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公开(公告)号：CN112880682B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110054028.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于无线测距传感器的移动机器人定位方法、系统及芯片，所述移动机器人定位方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与一个固定的定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，从而减少在定位区域摆设多个基站的麻烦，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114311029A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111577412.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人的数据管理方法、芯片及机器人，所述机器人的数据管理方法具体包括：获取当前机器人运行数据；根据当前机器人运行数据判断机器人当前是否存在异常运行风险；若机器人当前存在异常运行风险，则将当前机器人运行数据存储至存储器中的锁定存储模块；若机器人当前不存在异常运行风险，则将当前机器人运行数据存储至存储器中的常规存储模块。本发明通过对机器人运行数据的异常运行风险预判断结果，将机器人存在异常运行风险的数据和不存在异常运行风险的数据在存储器中分区存储，便于对机器人异常运行数据进行故障分析，降低机器人故障数据追溯成本。
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公开(公告)号：CN113901905A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111158765.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像；S2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度；S3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度；S4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯。本申请通过摄像头和补光灯相互配合来进行地毯识别，检测数据更加准确，检测结果更加可靠。
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公开(公告)号：CN112348893B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011192850.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图构建方法及视觉机器人，该局部点云地图构建方法根据预设的显著位姿变化条件采样反映机器人周边大范围区域位置的点云，使得移动机器人利用这些关键帧建立能够完整覆盖到移动机器人前方的障碍物分布状况的局部点云地图，然后以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，提高过近过远障碍物场景的局部点云地图的适应性，显著降低超近距离下的障碍物位置识别定位的难度和误判概率。
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公开(公告)号：CN113589813A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110868578.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人构建房子户型图的控制方法，该控制方法包括以下步骤：S1：机器人获取环境信息，然后根据环境信息构建具有障碍物信息的二维平面地图；S2：机器人通过深度相机获取天花板的深度信息，然后从深度信息中提取三维点云信息；S3：机器人从三维点云信息中确定天花板与墙面相交处的直线，并保存直线信息；S4：机器人将直线的端点投影到二维平面地图中，然后将直线的端点相连来得到具有地图信息的户型图。机器人通过获取天花板的轮廓来得到准确的房间轮廓，不会被现实中的障碍物影响，实用性高；通过合并天花板轮廓和二维平面地图来得到具有地图信息的户型图，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115619860B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211119924.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于图像信息的激光定位方法及机器人，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和不设置红外滤光片的摄像头，以使摄像头采集的图像中保留有红外光的成像信息和可见光的成像信息；所述激光定位方法包括机器人控制摄像头采集线激光发射器发射的线激光在待测物体表面反射回的光线的图像，并检测摄像头采集的图像的亮暗类型；当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是亮帧图像时，机器人通过执行帧间追踪算法来从当前帧图像中搜索出线激光位置，当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是暗帧图像时，机器人通过执行亮度重心算法来从当前帧图像中提取出线激光位置。
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