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公开(公告)号：CN115167421A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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公开(公告)号：CN112450808B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011236430.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于激光头的角度校准方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人先设置在竖直平面的前方且机器人的正前方与竖直平面平行；S2：机器人控制激光头工作，获取激光数据；S3：机器人寻找激光数据中特定线段且从特定线段中获取定位线段；S4：机器人获取定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角；S5：机器人根据所述夹角校准激光头的角度。机器人以与机器人的正前方平行的竖直平面作为参照物，获取激光头的0度角与机器人的正前方的夹角后，自动校准激光头的角度，提高机器人检测数据的准确度。
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公开(公告)号：CN109508014B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811581368.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的激光引导回充方法及芯片，所述激光引导回充方法包括：步骤1、控制移动机器人移动到第一预设位置；步骤2、判断激光接收器获取的有效激光帧的光强分布规律是否符合充电座的编码方式，是则进入步骤3；步骤3、基于获取的激光引导信号在预设搜索范围内确定预设数量的回充候选位置；步骤4、控制所述移动机器人在预设搜索范围内遍历预设数量的回充候选位置；步骤5、控制所述移动机器人移动到第二预设位置；步骤6、在第二预设位置处调整所述移动机器人的姿态和方位，使得所述移动机器人的第一充电极与充电座的中心位置的第二充电极被控制对接充电，从而提高激光回充的引导精度和效率。
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公开(公告)号：CN112338919B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011193796.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片，所述机器人的运行控制方法具体步骤包括：确定机器人当前目标功能；确定当前必要功能模块和当前非必要功能模块，对当前非必要功能模块进行压缩处理；调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，控制机器人完成当前目标功能；对压缩状态的当前非必要功能模块进行解压；其中，所述当前目标功能是指根据预设流程完成机器人当前的目标任务所需功能。本发明根据机器人完成当前目标功能仅调用运行所需功能模块并对当前非必要功能模块进行压缩处理，提高机器人内存空间利用率和机器人数据处理性能。
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公开(公告)号：CN119671889A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311194292.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T5/70 , G06V10/762 , G06T5/30
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图去噪方法和机器人，包括：S1：机器人对获取的栅格地图进行图像处理，来去除栅格地图中的边界噪声；S2：机器人对栅格地图进行轮廓寻找，然后根据栅格地图的轮廓获取独立区域；S3：机器人生成独立区域的种子点，然后机器人根据种子点来筛选独立区域，得到去噪后的栅格地图。机器人先对栅格地图进行图像处理来去除栅格地图的边界噪声，然后机器人通过种子点来筛选栅格地图中的独立区域，有效抑制了栅格地图边界的噪声，并提高栅格地图的障碍物边界的平滑度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119396130A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202310902940.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的机器人绕障圆圈构建方法，包括：步骤1、在机器人行走过程中，启动线激光传感器向机器人行走方向的斜下方发射线激光，获取线激光数据，再根据线激光数据标记出障碍物绝对坐标；步骤2、机器人行走至其机体侧边与障碍物绝对坐标所在位置点之间的最小距离达到预设避障距离时，从已标记出的障碍物绝对坐标当中筛选出待绕障的障碍物坐标；步骤3、基于待绕障的障碍物坐标计算目标圆心坐标和目标半径，再使用目标圆心坐标和目标半径生成绕障圆圈，使机器人沿着绕障圆圈行走直至绕过障碍物，可以贴近该绕障圆圈所包围的障碍物，也可以减小机器人的机体侧面剐蹭障碍物概率。
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公开(公告)号：CN119279433A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310824065.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器和激光雷达的机器人避障方法，所述机器人避障方法包括：步骤A、当机器人标记到高度盲区障碍物位置并进入基于当前标记的高度盲区障碍物位置规划出的绕障区域时，启动绕障行走模式，其中，高度盲区障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据标记出来；步骤B、当机器人标记到面状障碍物位置且没有标记到高度盲区障碍物位置时，若机器人检测到其行走方向上的边缘位置与当前标记到的面状障碍物位置之间的最小距离为设定避障距离，则启动沿边行走模式；其中，面状障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据和激光雷达采集的点云数据共同标记出来。
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公开(公告)号：CN119257500A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310824114.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器的机器人绕障方法，包括：步骤1、机器人基于预先标记出的高度盲区障碍物位置规划出绕障区域；然后机器人结合线激光传感器的扫描区域与绕障区域规划出参考扫描盲区；步骤2、当机器人检测到其机体覆盖区域与绕障区域存在重叠区域时，机器人调整位姿，然后沿着绕障区域的边缘行走，带动线激光传感器的扫描区域进入参考扫描盲区；步骤3、当线激光传感器的扫描区域在机器人的行走平面中覆盖到步骤1所述的绕障区域之外的高度盲区障碍物位置时，将当前覆盖到的所述绕障区域之外的高度盲区障碍物位置更新为预先标记出的高度盲区障碍物位置，然后重复执行步骤1至步骤2，直至机器人完全绕过目标障碍物。
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公开(公告)号：CN119115920A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310687967.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种非圆形扫地机器人的碰撞预测方法，包括：根据非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形扫地机器人在第二时刻的位姿；在确定非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿和其在第二时刻的位姿的基础上，根据非圆形扫地机器人在预测位置处的对齐点与非圆形扫地机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形扫地机器人移动过程中与该方位上的障碍物相碰撞的情况。避免非圆形扫地机器人直接碰撞上对应方位上的障碍物。
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公开(公告)号：CN115167421B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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