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公开(公告)号：CN111438682B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010276636.4
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其包括基座、运动平台、三组结构相同的直线移动驱动单元、两组结构相同的平行四边形机构以及小U形连接件、支柱和大U形连接件，三个直线移动驱动单元安装在基座上，一个直线移动驱动单元设置在基座的一端中部，另外两个直线移动驱动单元设置在基座的另一端两侧，三个直线移动驱动单元互相平行安装。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台沿直线移动驱动单元的驱动方向的直线移动和绕两个相互垂直轴的二维转动。本发明结构简单、易于安装及控制，在工业领域有广泛的应用前景，特别适合与焊接和加工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
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公开(公告)号：CN109352631B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811462239.5
申请日：2018-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种三分支五自由度并联平台，属于并联机器人领域。包括基座、动平台、及位于基座和动平台之间第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支；第一运动分支包括第一支撑座、第一直线驱动单元及第一连杆机构，第二运动分支包括第二支撑座、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元及第二连杆机构；第三运动分支与第二运动分支结构相同。本发明提供的三分支五自由度并联平台，通过五个直线驱动单元实现了并联平台的三维移动和二维转动，精度高且承载能力强，可以与焊接机器人联动，适用于大型复杂零件的焊接。
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公开(公告)号：CN108953046B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810557739.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 一种三维海浪能发电装置，包括固定基座、运动平台框架、虎克铰、连接杆、中空浮子、若干个运动连接分支、液压系统、发电机。所述若干个运动连接分支结构相同且均布连接于固定基座与运动平台框架之间，固定基座安装在海洋平台上，所述运动平台框架中心设有虎克铰，运动平台框架通过虎克铰与连接杆相连，连接杆与中空浮子相连，中空浮子漂浮在海面上；所述液压系统包括液压缸、液压马达、单向阀、油管、蓄能器，液压缸安装在发电装置上，液压马达和蓄能器安装在海洋平台上，液压缸通过油管和若干单向阀与液压马达和蓄能器相连。当中空浮子伴随波浪运动时，本发明装置将海洋波浪能转化为液压缸的往复运动，产生高压油液驱动液压马达旋转，最终带动发电机发电。
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公开(公告)号：CN109760017B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201811583316.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN108544479B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810745478.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的三分支四自由度机器人，包括基座、运动平台以及三个并联的运动分支，三个运动分支的第一端与基座转动连接，第二端与运动平台转动连接，三个运动分支均包括分支底座、两个相互平行的第一H形连杆、两个相互平行的第二H形连杆、第一连接件、第二连接件和第一伸缩杆，其中一个运动分支还包括第二伸缩杆，第一H形连杆的第一端与分支底座第一端转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第一伸缩杆两端分别与分支底座的第二端和靠近分支底座第二端的第一H形连杆的中下部转动连接，第二伸缩杆的两端分别与靠近分支底座第一端的第一H形连杆和第二H形连杆的中上部转动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760017A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811583316.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN109178137A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810995926.7
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度机械腿的多足机器人，包括机身、电气单元和三自由度机械腿，电气单元固定在机身上，多个三自由度机械腿均布在机身的两侧；三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，机械腿底座的上部与机身固连，机械腿底座的两端分别与电机减速器组件、带传动组件和转动轴连接，大腿单元的第一端与电机减速器组件和转动轴连接，大腿单元的第二端与T形小腿件的水平段连接，T形小腿件的垂直段的端部与足端件连接，在电机减速器组件、带传动组件和转动轴的带动下实现机械腿足端的一个转动和两个移动。本发明的机器人越障能力强、承载能力大、动力学特性好、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN109113920A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810851667.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种带有绳索结构海浪发电装置，主要包括有机架组件、浮动平台组件、三条安装在机架组件上且结构相同均布的被动约束支链、三条结构相同且沿圆周方向均布的绳索支链及液压发电系统。本发明将海浪的主要运动转化为浮子的移动与摆动，浮子带动绳索运动，之后转化为曲柄盘的转动，可以很好的适应海浪运动且不受海浪高度的制约，且具有受冲击力小、海浪能回收率高、结构简单、投入产出比低、可防护性好及工艺性好等特点。
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公开(公告)号：CN109080727A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810567172.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN108953046A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810557739.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 一种三维海浪能发电装置，包括固定基座、运动平台框架、虎克铰、连接杆、中空浮子、若干个运动连接分支、液压系统、发电机。所述若干个运动连接分支结构相同且均布连接于固定基座与运动平台框架之间，固定基座安装在海洋平台上，所述运动平台框架中心设有虎克铰，运动平台框架通过虎克铰与连接杆相连，连接杆与中空浮子相连，中空浮子漂浮在海面上；所述液压系统包括液压缸、液压马达、单向阀、油管、蓄能器，液压缸安装在发电装置上，液压马达和蓄能器安装在海洋平台上，液压缸通过油管和若干单向阀与液压马达和蓄能器相连。当中空浮子伴随波浪运动时，本发明装置将海洋波浪能转化为液压缸的往复运动，产生高压油液驱动液压马达旋转，最终带动发电机发电。
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