公开(公告)号：CN102700551B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201210177067.3

申请日：2012-05-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  褚文博 ,  李克强 ,  戴一凡 ,  连小珉 ,  王建强 ,  郑四发 ,  杨殿阁 ,  边明远

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明涉及一种车辆行驶过程中路面坡度的实时估计方法，包括以下步骤：整车控制器控制驱动力传感器、车速传感器和加速度传感器将信号分别发送到坡度估算系统；车辆加速度计算模块计算车辆加速度，并将其发送到坡度估算系统；基于纵向动力学坡度估计模块计算路面坡度估计值，并将其发送到多方法融合坡度估计模块；基于加速度偏差坡度估计模块计算路面坡度估计值，并将其发送到多方法融合坡度估计模块；多方法融合坡度估计模块分别对两个路面坡度估计值进行滤波处理，得到路面坡度的实时估计值；完成路面坡度值估计后，重复上述步骤对各采样时刻的路面坡度进行实时估算，直到车辆熄火。本方法鲁棒性良好，适用于各种车辆在行驶过程中各工况的路面坡度的实时估计中。

公开(公告)号：CN102829976B

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201210297338.9

申请日：2012-08-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑四发 ,  但佳壁 ,  刘海涛 ,  连小珉 ,  李克强 ,  杨殿阁 ,  罗禹贡 ,  王建强

IPC: G01M15/00

Abstract: 本发明涉及一种车用发动机排气特性模拟试验台，属于环境模拟试验设备。该模拟试验台包括气源、进气测量段、加热段、脉动段、噪声段和出口测量段，所述的气源、进气测量段、加热段、脉动段、噪声段和出口测量段依次通过管道和法兰相连。本模拟试验台可以全面模拟车用发动机的排气流速、温度、脉动、噪声，适用于各型不同排量发动机的消声器匹配试验工作；本试验台中使用脉动发生器和扬声器相组合的方式提供测试所需噪声源，脉动发生器用于产生高强度低频声，扬声器用于产生较高频率的阶次声和白噪声，排气流速、温度、脉动强度、脉动频率可以独立定量控制。

公开(公告)号：CN102903162B

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201210358610.X

申请日：2012-09-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  谢伯元 ,  郑四发 ,  王建强 ,  秦晓辉 ,  赵树连 ,  周希军

IPC: G07C5/08

Abstract: 本发明涉及一种汽车行驶状态信息采集处理系统及其处理方法，其系统包括采集汽车运动状态信息的多种传感器，采集前方目标信息的前向雷达，采集驾驶行为信息的方向盘传感器。汽车运动状态信息通过低通滤波处理后提供给主控制器，前方目标信息和驾驶行为信息，与汽车CAN总线上汽车行驶状态信息一起汇总提供给主控制器。主控制器通过信号特征统计单元获取汽车运动状态信息的统计值，据此对汽车运动状态信息进行卡尔曼滤波，经过卡尔曼滤波处理过的汽车运动状态信息与前方目标信息、驾驶行为信息和汽车行驶状态信息一起由主控制器内部的CAN信号重组单元进行融合重组，输出给电脑终端。本发明可以广泛用于各种汽车测试平台，为主动安全控制技术开发提供基础。

公开(公告)号：CN104200267A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410488162.4

申请日：2014-09-23

Applicant: 清华大学 ,  北京中交慧联信息科技有限公司

Inventor： 王建强 ,  匡旭 ,  李克强 ,  蓝云鹏 ,  李程 ,  黄彬 ,  郭永峰

IPC: G06N3/02 ,  G06N3/08 ,  G07C5/00

Abstract: 本发明涉及一种车辆驾驶经济性评价系统及评价方法，其特征在于：它包括一数据中心与若干车载终端，数据中心与车载终端通过无线网络通讯技术交换信息；数据中心包括档案数据存储模块和评价模型修正模块；车载终端包括模式命令获取模块、档案数据获取模块、由GPS导航装置和行车记录仪构成的运行数据获取模块、理想油耗预测模块、评价参数存储模块、驾驶行为评价模块和驾驶建议输出模块。评价方法首先采集评价所需的各种数据，其次由理想油耗预测模块和驾驶行为评价模块计算相应评分并输出到驾驶建议输出模块进行显示，同时驾驶员的各种驾驶数据存储到数据中心用于对模型进行修正和训练。本发明可以广泛应用于各种路况和车型的驾驶经济性评价。

公开(公告)号：CN104021310A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410282738.1

申请日：2014-06-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  陈龙 ,  边明远 ,  罗禹贡 ,  张书玮 ,  秦兆博 ,  向勇 ,  连小珉 ,  王建强 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明公开一种基于UKF与修正Dugoff轮胎模型路面峰值附着系数估算方法，通过：实时采集车辆的各种传感器信号，利用车辆纵向动力学方程和模型的几何坐标关系对各轮滑移率和侧偏角估计；然后将估计的滑移率、垂向力、侧偏角等传给基于修正Dugoff模型的UKF系数计算模块，得到非线性系统的系数向量，将此向量与实时估计的纵向力发送到UKF路面峰值附着系数估计模块，求取峰值附着系数。本方法应用车辆状态观测系统实时采集信号，保证了计算的实时性，对于没有拟合过的路面情况估计准确度高。应用修正Dugoff轮胎模型和UKF理论，使得求解过程简单，运算量小、快捷，收敛时间短。本方法鲁棒性良好，能够较好的识别各轮的路面情况，适用于路面峰值附着系数的实时估计。

公开(公告)号：CN102616239B

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201210105157.1

申请日：2012-04-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  赵峰 ,  张娜 ,  李克强 ,  连小珉 ,  王建强 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: B60W30/19 ,  B60W20/00

Abstract: 本发明涉及一种基于电机转速闭环控制的混合动力汽车换挡过程动态协调控制方法，包括进入控制逻辑、换挡过程动态协调控制策略和退出控制逻辑三部分；1)进入控制逻辑判断，当混合动力汽车处于含有发动机驱动的工作模式，且期望档位与实际档位不同时，进入下一步换挡过程动态协调控制策略；否则发动机和电机仍然执行整车能量管理策略制定的期望发动机转矩和期望电机转矩。2)进入换挡过程动态协调控制策略后，针对自动变速器换挡所必需的发动机转矩减小过程、选换挡过程和发动机转矩恢复过程，设置相应的发动机和电机协调控制策略。3)当目标档位与实际档位一致，且发动机实际转矩与能量管理策略制定的期望发动机转矩之差在一预先设定的数值范围内时，退出换挡过程动态协调控制策略，按新档位行驶。本发明可以广泛用于各种混合动力汽车换挡过程中。

公开(公告)号：CN103278339A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310103638.3

申请日：2013-03-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  褚文博 ,  罗禹贡 ,  戴一凡 ,  连小珉 ,  杨殿阁 ,  王建强 ,  郑四发 ,  边明远 ,  陈龙 ,  张书玮 ,  罗剑 ,  曹坤

IPC: G01M17/02

Abstract: 本发明涉及一种轮胎侧向力估算方法，包括以下步骤：1）设置一包括有轮心纵向速度传感器、路面附着系数传感器、轮胎垂向力传感器、轮胎侧偏角传感器、轮胎滑转率传感器和侧向力估计模块的轮胎侧向力估算系统；2）所述侧向力估计模块根据所采集的轮胎滑转率值、轮胎垂向力值、轮胎侧偏角和路面附着系数值，估算轮胎的准静态侧向力值；3）根据轮胎的动态侧向力与准静态侧向力的关系建立动态轮胎模型，所述侧向力估计模块根据采集的轮心纵向速度，并通过动态轮胎模型对所述步骤2）估算的轮胎准静态侧向力值进行修正，得到动态轮胎侧向力值；4）将所述步骤3）得到的动态轮胎侧向力值发送到整车控制器中，用于对车辆进行控制和监测。本发明可以广泛应用于轮胎侧向力的实时估算中。

公开(公告)号：CN103241238A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310176290.0

申请日：2013-05-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  韩云武 ,  李克强 ,  连小珉 ,  郑四发 ,  杨殿阁 ,  王建强

IPC: B60W10/188 ,  B60W10/08 ,  B60W10/06 ,  B60W20/00 ,  B60W30/02

CPC classification number: Y02T10/6286

Abstract: 本发明公开一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括加速意图时的辅助制动退出策略和制动意图时的辅助制动退出策略。当发现有加速踏板信号时，计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度a,当a≤0时，辅助制动力矩不退出；当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出。当发现有制动踏板信号时，在总辅助制动力矩Tsum为零之前，逐渐增大制动踏板制动力矩同时减小Tsum，但始终保持总制动力矩不变，车速也不变；Tsum等于零后，逐渐增大制动踏板制动力矩辅，总制动力矩增大。本发明考虑了加速意图下和制动意图下的辅助制动退出策略，具有极大的安全性。

公开(公告)号：CN103236177A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201310098877.4

申请日：2013-03-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  张书玮 ,  罗禹贡 ,  朱陶 ,  连小珉 ,  王建强 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: G08G1/0962 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明涉及一种车网路多系统融合的智能交互系统及其控制方法，其中系统包括一种车网路多系统融合的智能交互系统，其特征在于：它包括一交通监控中心、一电网监控中心、若干电动车、若干路边基站和若干充电站；电动车内设置有车载监控系统、车载无线通信系统和车载显示模块；充电站内设置有通信基站、充电位和充电桩；交通监控中心通过缆线分别双向连接电网监控中心和各路边基站；电网监控中心通过缆线分别双向连接各通信基站；通信基站通过缆线连接充电桩；电动车的车载监控系统通过车载无线通信系统，经各路边基站与交通监控中心无线通信，经各通信基站与充电站无线通信。本发明可以广泛用于智能交通管理控制过程中。

公开(公告)号：CN102009653B

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201010540903.0

申请日：2010-11-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  江青云 ,  褚文博 ,  李克强 ,  连小珉 ,  刘力 ,  杨殿阁 ,  郑四发 ,  王建强

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明涉及一种融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法，其包括以下步骤：1)设置一个质心侧偏角观测系统，包括车速传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器及控制器，分别得到原始信号：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；2)对、、分别进行卡尔曼滤波处理，得到处理后的估计值：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；3)分别采用基于卡尔曼滤波和基于信号积分的方式进行质心侧偏角观测：4)对步骤3)两种方法的结果进行加权处理，得到质心侧偏角观测值。基于卡尔曼滤波和加速度积分两种方法进行加权处理，对质心侧偏角进行观测。不仅具有较广的适用范围，而且能够在较低成本下得到较准确的质心侧偏角观测结果。