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公开(公告)号：CN105423914B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201510767945.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种光信号触发式测头，包括外壳和设置在外壳内由弦张紧支撑的测针支架，测针固定在测针支架上，弦连接至外壳，通过调节弦的张力实现对测针支架的支撑力和复位力；进一步地，测针支架上布置有柱形永磁铁，此永磁铁与布置在外壳上的环形永磁铁极性相对安装，该对永磁铁间的斥力提供测针支架的复位力。测针支架上安装有反射镜，反射镜将来自光源系统的光反射至光电传感系统；测针碰触工件时引起测针支架摆动，进而引起反射镜偏摆，使得反射光偏离原中心位置而导致光电传感系统接收的光强产生变化，进而使输出的电信号产生变化，测针退离工件时测针支架在弦张紧力的作用下复位。该触发式测头具有较高的分辨率和精度、极小的各向异性。
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公开(公告)号：CN105930305A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610230168.0
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/11
CPC classification number: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种三脉冲交会接近制导方法，包括以下步骤：利用C‑W方程建立空间机器人与GEO卫星之间的相对轨道动力学方程；利用相对轨道动力学方程建立带修正脉冲的三脉冲C‑W制导状态转移方程；根据状态转移方程确定燃料最省和制导精度的优化目标函数，确定脉冲大小、方向和时间为优化参数；根据优化目标函数得到最优结果。本发明提供的三脉冲交会接近制导方法，在交会接近的初始脉冲与最终脉冲之间施加一个修正脉冲以达到提高制导精度的目的。
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公开(公告)号：CN105606014A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610057360.4
申请日：2016-01-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B7/008
CPC classification number: G01B7/008
Abstract: 本发明公开了一种电感扫描测头的测试装置及测试方法，测试装置包括扫描测头和微进给装置，所述微进给装置包括微分头、立柱、底板、平面度调节部件、X方向调节部件和Y方向调节部件，所述立柱固定在所述底板上，所述微分头可转动地固定在所述立柱上，所述微分头可沿所述立柱上下移动，所述平面度调节部件用于调节所述底板的平面度，所述X方向调节部件和Y方向部件分别用于调节所述底板沿X方向运动和沿Y方向运动，所述微分头的头部用于对所述扫描测头的测量球施加不同的进给量。本发明结构简单，可以利用精度很高的微分头对扫描测头的单轴、平面和空间性能进行测试，测试方法简单。
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公开(公告)号：CN118596150A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410844109.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂多目标轨迹优化方法，该方法包括以下步骤：S1：将工作空间中的路径点转换到关节空间下，并利用加入虚拟型值点的clamped B样条曲线对轨迹进行规划，得到clamped B样条轨迹曲线参数；S2：进行多目标轨迹优化，将待优化机械臂的总运行时间、总能耗与平均脉动作为轨迹优化的目标函数，将位置、速度、加速度与加加速度约束转化为控制点约束，基于帕累托支配关系寻得最优解；S3：采用SSM综合性能度量方法选取符合需求的最优轨迹。本发明可以提供满足不同工业任务需要的轨迹，有效提高了工业机器人应用的灵活性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116824855A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310845829.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置，根据路网结构和交通状态信息，确定出了最佳的专用交叉口部署方案，其中，路网结构中的专用交叉口允许网联自动驾驶车辆通过但不允许人类驾驶车辆通过，路网结构中剩余的交叉口允许网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆通过。通过本申请实施例的专用交叉口部署方案，减小了网联自动驾驶车辆的旅行时长，同时协同考虑了对人类驾驶车辆的影响，提高了整个混合交通系统的效率。
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公开(公告)号：CN111695618B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010493448.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F18/2431 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种基于OBD数据的电动汽车电机故障检测方法，通过对OBD数据中的电机电压和电流数据进行卡尔曼滤波处理和融合，再将其统计特征，与在理想状态下的数据统计特征进行初步比对，进行故障预判；对不能预判的情况进行小波变换，分离出正常情况下的稳定分频、平稳噪声和存在故障的频率信号；对分离后的信号进行特征提取，并参考常见故障的相关特征，用机器学习对特征故障类型进行分类或预测。本发明通过对OBD数据的分析采用卡尔曼滤波进行数据处理，并结合小波变换共同实现对数据的全面分析和故障的二级判断，能够在保证判断结果准确的前提下提高计算速度，达到对新能源汽车电机的安全性能检测和预测的目的。
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公开(公告)号：CN113243890B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110504487.7
申请日：2021-05-10
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院(CN)
Abstract: 本发明公开了一种睡眠呼吸暂停综合症识别装置，针对性改进卷积神经网络卷积核通道的输入，将心电数据和呼吸波数据经过预处理后作为神经网络的输入；针对模型的运算层做出优化，将卷积核个数调整为相对最优个数，卷积步长调整为2，在全连接层前面添加Dropout层；针对模型输出层做出改进，将模型调整为二分类结果输出，得到睡眠呼吸暂停事件发生与否的判别结果。本发明通过将心电数据和呼吸波数据进行融合提高了模型检测能力；针对传统LeNet‑5模型进行优化提升了模型的睡眠呼吸暂停综合症识别能力；模型检测时间较深度神经网络更短，应用成本低，可应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN113139150B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110359531.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种改进电动汽车充电设施布局的方法及计算机可读存储介质，方法包括：基于排队论对截流选址模型或流量捕获选址模型进行改进得到改进后的模型：基于排队论的截流选址模型或基于排队论的流量捕获选址模型；利用改进后的模型对待改进区域的电动汽车充电设施进行选址定容，得到待改进区域内所述电动汽车充电设施的第一布局；将待改进区域内充电设施影射到交通路网得到待改进区域内电动汽车充电设施在交通路网上的第二布局；获取第一布局和第二布局中电动汽车充电设施的选址重合率，依据选址重合率评估待改进区域内第二布局的选址情况，得到评估结果；和/或依据第一布局改进第二布局。实现对区域内电动汽车充电设施布局的评价和改进。
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公开(公告)号：CN115270298A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210861365.8
申请日：2022-07-20
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明专利公开了一种基于多时间尺度的轮毂电机电动汽车电驱动总成仿真方法，主要是：首先，通过在Simulink(一种可视化仿真工具)中建立轮毂电机电动汽车电驱动总成模型，形成能够对行驶过程电动汽车驱动模块进行瞬态特征描述的高精度仿真方法，其主要包括永磁同步轮毂电机经验公式模型，及等效电路电池模型，在此模块仿真步长需要选取较小的值，以确保仿真精度；然后，通过时间尺度变换方法对外部车辆动力学模型的输出参数进行插值处理，对轮毂电机电动汽车电驱动总成模型的输出参数进行整合处理；最后，形成一个内部步长较小，外部步长较大的多时间尺度轮毂电机电动汽车电驱动总成仿真方法，该方法可以大幅提高在精度仿真要求较高的场景下的仿真效率，具有极大的应用价值。
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