公开(公告)号：CN115909411A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211635230.6

申请日：2022-12-19

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 金欣 ,  李志恒 ,  罗坤丞

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/26 ,  G06V20/64 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的实时人体感知方法，包括：提取图像中人体关键点位置、尺度和人体分割结果；解算三维空间中的人体关键点位置信息与尺度值；依据人体关键点位置构建人体骨架模型，在骨架模型周围关键点尺度范围内均匀采样，获取人体重建点云集；将重建点云投影到人体分割结果中，滤除对应投影结果在人体分割结果外的点云；选择参考帧视角和目标帧视角，计算参考帧和目标帧视角下的可观测点集的交集，统计该交集中的点云数量，采用极线搜索方法在极线上进行均匀采样，对比采样点投影结果与参考点投影结果间的相似度，选取结果最相似的采样点作为最终的优化结果，本发明能够实现更稳定、更准确的感知效果。

公开(公告)号：CN118596150A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410844109.7

申请日：2024-06-27

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 金欣 ,  李志恒 ,  罗坤丞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂多目标轨迹优化方法，该方法包括以下步骤：S1：将工作空间中的路径点转换到关节空间下，并利用加入虚拟型值点的clamped B样条曲线对轨迹进行规划，得到clamped B样条轨迹曲线参数；S2：进行多目标轨迹优化，将待优化机械臂的总运行时间、总能耗与平均脉动作为轨迹优化的目标函数，将位置、速度、加速度与加加速度约束转化为控制点约束，基于帕累托支配关系寻得最优解；S3：采用SSM综合性能度量方法选取符合需求的最优轨迹。本发明可以提供满足不同工业任务需要的轨迹，有效提高了工业机器人应用的灵活性与稳定性。