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公开(公告)号：CN106933103A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710262726.6
申请日：2017-04-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种有限时间收敛的遥操作双边控制器的控制方法。所述控制方法包括如下步骤：S01、建立不考虑重力项的动力学模型；S02、根据S01中的动力学模型建立主从双边控制系统的误差模型；S03、计算S02中的误差模型的不确定部分的界；S04、定义S02中的误差模型的外界干扰项关于系统状态量的界；S05、根据S02确定滑模变量；S06、根据S03至S05，针对S02的误差模型，确定双边控制律；S07、S06中的确定与控制器参数、系统初始状态相关的收敛时间并根据收敛时间调整控制律。本发明能保证在给定的有限时间内，主从双边机器人的跟踪误差快速收敛到零，在保证系统在时延下稳定性的同时，提高了系统双边同步跟踪的快速性。
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公开(公告)号：CN106184816B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201610513635.0
申请日：2016-06-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种航天器翻转机构的缓冲减速装置，所述航天器翻转机构包括机架外壳和转动臂，所述机架外壳为半圆形结构，所述转动臂转动连接在所述机架外壳上，所述缓冲减速装置包括减速调节块和至少一个减速挡块，所述减速挡块安装在所述机架外壳上，所述减速调节块能够沿径向移动地安装在所述转动臂上，所述减速调节块能够在离心力的作用下伸出所述转动臂与所述减速挡块配合接触。本发明提出的航天器翻转机构的缓冲减速装置，不仅能够适应航天器翻转机构转速变化较大的工况，而且不影响航天器翻转机构的到位精度。
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公开(公告)号：CN105930305A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610230168.0
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/11
CPC classification number: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种三脉冲交会接近制导方法，包括以下步骤：利用C‑W方程建立空间机器人与GEO卫星之间的相对轨道动力学方程；利用相对轨道动力学方程建立带修正脉冲的三脉冲C‑W制导状态转移方程；根据状态转移方程确定燃料最省和制导精度的优化目标函数，确定脉冲大小、方向和时间为优化参数；根据优化目标函数得到最优结果。本发明提供的三脉冲交会接近制导方法，在交会接近的初始脉冲与最终脉冲之间施加一个修正脉冲以达到提高制导精度的目的。
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公开(公告)号：CN105897328A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610266204.9
申请日：2016-04-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H04B7/185
CPC classification number: H04B7/18519
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星信息处理系统及其通信方法，该系统包括星务控制管理模块、电源与热控模块、测控基带模块、导航定位模块和数传基带模块，各模块中均嵌入有一直流载波通信单元，并且各模块均连接至直流电源通信总线上，以通过所述直流电源通信总线实现各模块之间的信息交互。该方法包括遥测数据通信流程和遥控指令通信流程。通过该信息处理系统可以提高星上电子设备的标准化、模块化，降低卫星电缆网设计的复杂度，提高信息处理系统的可靠性，满足标准化研制、模块化组装、批量化生产、快速化应用的微小卫星发展趋势。
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公开(公告)号：CN104316060B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201410250186.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明适用于航天领域，提供了一种空间非合作目标的交会对接方法和装置，该方法包括：地面导引至系统捕获范围内；依据能够确定空间非合作目标相对参数的测量部件的最简组合，分别确定测量视线角、相对距离及方位角；根据捕获量测结果，以扩展卡尔曼滤波算法进行相对导航；根据导航结果，分别执行CW参考轨迹制导和直线参考轨迹制导对目标进行跟踪，并给出了理想轨迹相对位置和相对速度方程；接近过程采用PID控制律和伪速率脉冲调制器进行推力控制。通过空间非合作目标的捕获、跟踪与接近，追踪航天器可以在进入捕获非合作目标工作范围后完成对空间非合作目标的自主捕获、连续跟踪与稳定接近，从而实现对空间非合作目标的交会对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106933103B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710262726.6
申请日：2017-04-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种有限时间收敛的遥操作双边控制器的控制方法。所述控制方法包括如下步骤：S01、建立不考虑重力项的动力学模型；S02、根据S01中的动力学模型建立主从双边控制系统的误差模型；S03、计算S02中的误差模型的不确定部分的界；S04、定义S02中的误差模型的外界干扰项关于系统状态量的界；S05、根据S02确定滑模变量；S06、根据S03至S05，针对S02的误差模型，确定双边控制律；S07、S06中的确定与控制器参数、系统初始状态相关的收敛时间并根据收敛时间调整控制律。本发明能保证在给定的有限时间内，主从双边机器人的跟踪误差快速收敛到零，在保证系统在时延下稳定性的同时，提高了系统双边同步跟踪的快速性。
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公开(公告)号：CN105897328B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201610266204.9
申请日：2016-04-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星信息处理系统及其通信方法，该系统包括星务控制管理模块、电源与热控模块、测控基带模块、导航定位模块和数传基带模块，各模块中均嵌入有一直流载波通信单元，并且各模块均连接至直流电源通信总线上，以通过所述直流电源通信总线实现各模块之间的信息交互。该方法包括遥测数据通信流程和遥控指令通信流程。通过该信息处理系统可以提高星上电子设备的标准化、模块化，降低卫星电缆网设计的复杂度，提高信息处理系统的可靠性，满足标准化研制、模块化组装、批量化生产、快速化应用的微小卫星发展趋势。
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公开(公告)号：CN105930305B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610230168.0
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种三脉冲交会接近制导方法，包括以下步骤：利用C‑W方程建立空间机器人与GEO卫星之间的相对轨道动力学方程；利用相对轨道动力学方程建立带修正脉冲的三脉冲C‑W制导状态转移方程；根据状态转移方程确定燃料最省和制导精度的优化目标函数，确定脉冲大小、方向和时间为优化参数；根据优化目标函数得到最优结果。本发明提供的三脉冲交会接近制导方法，在交会接近的初始脉冲与最终脉冲之间施加一个修正脉冲以达到提高制导精度的目的。
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公开(公告)号：CN106005480B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201610541784.8
申请日：2016-07-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种航天器翻转机构及其密封装置，所述航天器翻转机构包括机架外壳和转动臂，所述机架外壳为半圆形结构，所述转动臂转动连接在所述机架外壳上，所述密封装置包括第一密封元件和第二密封元件，所述第一密封元件固定连接在所述转动臂的转动轴上，且密封连接多个内部管路，所述第二密封元件密封连接多个外部管路，所述第二密封元件能够沿轴向移动并能移动至与所述第一密封元件密封接触配合以分别密封连通所述多个内部管路和所述多个外部管路。本发明提供的航天器翻转机构及其密封装置，结构简单，对翻转机构没有阻力，且提高了航天器翻转机构的密封可靠性。
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公开(公告)号：CN105904482B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610437163.5
申请日：2016-06-16
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机械臂偏心关节机构，包括两个转环组件和至少两个连接块，所述转环组件包括外环、内环和两个轴承，所述外环同轴套在所述内环的外侧，两个所述轴承分别连接在所述外环和所述内环的两端以使所述外环和所述内环之间可同轴相对转动；两个所述转环组件相互垂直且相互套合，并通过至少两个所述连接块连接。本发明提出的机械臂偏心关节机构，具有轻量化、高灵活度、高位置精度、结构紧凑等优点，能够满足很多特殊工况下的机械臂作业需求。
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