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公开(公告)号：CN115986897B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310282068.2
申请日：2023-03-22
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电池串充放电管理装置和电池储能系统，该电池串充放电管理装置应用于电池储能系统，该电池串充放电管理装置包括若干组电池储能子模块，每个电池储能子模块均包括若干个串联连接的电池储能单元、若干个第一电控开关、以及若干个第二电控开关。在使用过程中，电池管理模块根据电池检测模块检测到的电池电压和电池电流，控制第一电控开关和第二电控开关的闭合和断开，从而选择对应的电池储能子模块与电池储能系统连通，并对电池储能子模块的充电和放电进行调控，可以使得充电和放电过程更加均衡，避免出现电池单体的过充电或者过放电，从而提高整个电池储能子模块的整体使用寿命，并保障电池储能子模块的电压稳定。
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公开(公告)号：CN116094015A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310366020.X
申请日：2023-04-07
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有动态重构功能的柔性储变集成系统，该柔性储变集成系统包括控制器、以及分别与控制器电性连接的三相隔离变压器、三组储变一体储能结构、三组单相控制开关组件和同步发电机；控制器包括电池检测模块和电池管理模块，电池管理模块用于根据电池检测模块检测到的电池电压和电池电流，控制各组单相控制开关组件，每个子模块上的第一电控开关、第二电控开关和第三电控开关的闭合和断开，从而选择对应的电池储能子模块与柔性储变集成系统以串联，并联，混联的形式连通，提高储变集成系统的灵活性，并对电池储能子模块的充电和放电进行均衡调控，避免出现电池的过充电或者过放电，从而提高整个电池储能子模块的整体使用寿命。
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公开(公告)号：CN115986897A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310282068.2
申请日：2023-03-22
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电池串充放电管理装置和电池储能系统，该电池串充放电管理装置应用于电池储能系统，该电池串充放电管理装置包括若干组电池储能子模块，每个电池储能子模块均包括若干个串联连接的电池储能单元、若干个第一电控开关、以及若干个第二电控开关。在使用过程中，电池管理模块根据电池检测模块检测到的电池电压和电池电流，控制第一电控开关和第二电控开关的闭合和断开，从而选择对应的电池储能子模块与电池储能系统连通，并对电池储能子模块的充电和放电进行调控，可以使得充电和放电过程更加均衡，避免出现电池单体的过充电或者过放电，从而提高整个电池储能子模块的整体使用寿命，并保障电池储能子模块的电压稳定。
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公开(公告)号：CN112793562B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110146895.X
申请日：2021-02-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了自动泊车路径的规划和跟踪控制方法、规划装置、存储介质和计算机设备，所述规划方法采用动态的泊车轨迹规划方法，实时根据定位信息和障碍物信息更新泊车轨迹，在满足边界约束和车辆动力学约束的前提下最大限度的适应各种停车环境。而且，所述规划方法采用预瞄跟踪算法，闭环转向控制和速度控制，分段跟踪轨迹点，实时消除运动累积误差，保证轨迹跟踪的精度。泊车完成后的距离偏差不大于20cm，车身中心与车位中心线的角度不超过2°，完全满足泊车系统的性能要求。
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公开(公告)号：CN114283250A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111594030.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉市路畅智能科技有限公司
Abstract: 一种高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法，所述方法包括：S1、建立局部点局部点云子地图，在构建局部点云子地图的过程中计算关键帧间的位姿变换量和关键帧的Scan Context描述子，将建立的局部点云子地图划分为待拼接地图和被拼接地图；S2、基于Scan Context描述子将待拼接地图中的关键帧进行第一匹配到被拼接地图中；S3、基于NDT算法对待拼接地图和被拼接地图进行第二匹配以求解匹配成功的关键帧的六自由度位姿集合；S4、基于随机采样一致性算法RANSAC剔除误匹配帧；S5、基于位姿图对拼接后的地图进行一致性优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114119659A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111351723.2
申请日：2021-11-12
Applicant: 武汉理工大学重庆研究院
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合的目标跟踪方法，该方法包括：获取车辆的雷达传感数据和图像传感数据；根据所述雷达传感数据，确定雷达识别的各个第一目标对应的三维点云数据；根据所述图像传感数据，确定相机识别的各个第二目标对应的二维图像信息；根据对雷达和相机联合标定的变换矩阵，将所述三维点云数据投影至所述二维图像信息，形成目标融合数据；根据所述目标融合数据，进行目标跟踪。本发明结合纯视觉方案和纯雷达方案的优点，保证汽车的行为决策、路径规划以及障碍物避障的精度。
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公开(公告)号：CN114051207A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111342747.1
申请日：2021-11-12
Applicant: 武汉理工大学重庆研究院
Abstract: 本发明一种信号干扰下超宽带精确定位方法、装置及电子设备，属于目标定位领域，方法包括：设定三维坐标系，获取4个锚点的坐标和靶点的活动范围；针对某一具体位置的靶点a，采集N组有效数据，若N大于1，则对数据进行整定，得到整定后的有效数据，利用聚类方法将整定后的有效数据进行两次二维聚类，得到靶点与锚点的精确测量距离值；根据精确测量距离值，采用球形定位方法，得到靶点a的位置；若N＝1，则建立空间距离近似判断模型，利用空间距离近似判断模型结合球形定位方法，得到靶点a的位置。本发明能够实现信号干扰下的超宽带精确定位，尤其是当某个靶点位置上仅测得一组有效数据，且其中含有一个异常项时，仍能够对靶点位置进行正确估算。
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公开(公告)号：CN112606902B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011506734.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 武汉理工大学 , 孝感雄坤隧道装备有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/06 , E01B29/06 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种地铁轮胎式铺轨车的转向系统，其包括数据采集器、输入单元、与数据采集器相连接的转向控制系统，数据采集器用于采集地铁轮胎式铺轨车的水平倾角、车速和车轮转角，并将水平倾角、车速和转角传输至转向控制系统；输入单元用于输入地铁轮胎式铺轨车车轮的目标转角和目标运行速度；转向控制系统根据水平倾角、车速、转角、目标转角和目标运行速度控制地铁轮胎式铺轨车转向，其可以根据地铁轮胎式铺轨车的目标转角，在确保水平倾角在安全范围前提下，确保地铁轮胎式铺轨车能沿着确定的角度转向，转向精度高，而且，相对于传统轨轮式地铁铺轨车而言，具有低成本、高效率、应用前景广阔等优点。
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公开(公告)号：CN110816514B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911041925.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法及系统，属于轮毂电机驱动汽车技术领域，解决了如何提高轮毂电机驱动效率的问题。一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法，包括以下步骤：当车辆的四个轮毂电机均能正常工作时，根据轮毂电机总输出功率判断车辆进行四轮驱动、进行两轮驱动或停止驱动；当车辆有三个轮毂电机能正常工作时，则以车辆一端中左、右两侧均能正常工作的轮毂电机，进行车辆驱动；当车辆有两个轮毂电机能正常工作时，若能正常工作的轮毂电机位于车辆同侧，则车辆停止运行，否则利用该两个能正常工作的轮毂电机进行车辆驱动。在保证车辆稳定性的前提下提高了轮毂电机驱动效率。
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公开(公告)号：CN111542155A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010330027.2
申请日：2020-04-24
Applicant: 武汉理工大学
IPC: H05B45/345
Abstract: 本发明公开一种家用LED照明电路，属于LED照明技术领域，解决了现有技术中的功率因数偏低问题。一种家用LED照明电路，包括整流电路、DC-DC变换器、输出滤波电路、主控电路和LED灯组电路，所述整流电路用于将交流电转换成直流脉动信号，所述DC-DC变换器用于将直流脉动信号转换为直流电流，所述输出滤波电路用于滤除直流电流的纹波，并将滤波波纹的直流电流输出给LED灯组电路，所述LED灯组电路用于照明；所述主控电路，用于采集DC-DC变换器前端的电压与电流信号，并采集输出滤波电路后端的电流信号，使得输出滤波电路的输出电路恒定，还用于通过PWM信号调整整流电路的输入电流。提高了LED照明的功率因数。
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