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    切断装置、机器人以及机器人系统
    71.
    发明公开
    切断装置、机器人以及机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN105499693A

    公开(公告)日：2016-04-20

    申请号：CN201510663272.4

    申请日：2015-10-14

    Applicant: 发那科株式会社

    Inventor： 小田胜 ,  落石好纪

    IPC: B23D23/00

    CPC classification number: G01L5/0038 ,  B26D1/45 ,  B26D5/00 ,  B26D5/086 ,  B26D5/12 ,  G01L5/0076

    Abstract: 提供一种切断装置、机器人及机器人系统。切断装置能够防止在切断时施加到基板的冲击产生偏差。切断装置具备：按压部；切断部，其被设置成能够相对于按压部移动，该切断部从与按压部相反的一侧与基板相抵接，在与按压部之间夹持基板来剪切该基板；第一力生成部，其对按压部产生用于将该按压部按压至基板的按压力；以及第一调整部，其根据在通过第一力生成部将按压部按压至基板时该按压部从该基板受到的力来调整按压力。

    机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法
    73.
    发明授权
    机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法 有权

    公开(公告)号：CN104249374B

    公开(公告)日：2016-03-16

    申请号：CN201410281787.3

    申请日：2014-06-20

    Applicant: 发那科株式会社

    Inventor： 小田胜

    IPC: B25J15/08

    CPC classification number: B25J19/002 ,  B25J18/02 ,  Y10S901/22 ,  Y10T74/20305

    Abstract: 本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。

    门开闭装置和加工系统
    75.
    发明公开
    门开闭装置和加工系统 有权

    公开(公告)号：CN105033739A

    公开(公告)日：2015-11-11

    申请号：CN201510146509.1

    申请日：2015-03-31

    Applicant: 发那科株式会社

    Inventor： 小田胜

    IPC: B23Q11/00 ,  B23Q11/08

    CPC classification number: E05F15/41 ,  E05F15/42 ,  E05F15/632 ,  E05F15/70 ,  E05F15/79

    Abstract: 提供一种门开闭装置和加工系统，该门开闭装置具有对门进行开闭驱动的电动马达、在电动马达对门进行开闭驱动的期间检测施加到电动马达的负载扭矩的检测部、执行检测出的负载扭矩是否超过预先设定的基准值的判定的判定部、以及在检测出的负载扭矩超过基准值的情况下，控制电动马达使其产生与检测出的负载扭矩相同方向的驱动扭矩来使电动马达停止的停止控制部。

    使用了掩蔽夹具的掩蔽装置
    76.
    发明授权
    使用了掩蔽夹具的掩蔽装置 有权 复审申请

    公开(公告)号：CN102632024B

    公开(公告)日：2015-09-30

    申请号：CN201210027147.0

    申请日：2012-02-08

    Applicant: 发那科株式会社

    Inventor： 小田胜 ,  大塚和久 ,  奥田满广 ,  永末英一朗

    IPC: B05D1/32

    CPC classification number: B32B37/30 ,  B05B12/20 ,  B05B13/0431 ,  B05C21/005 ,  B05D1/32 ,  B25J9/0084 ,  B25J11/0075 ,  B25J15/0066 ,  B32B37/0046 ,  B32B37/12

    Abstract: 本发明的掩蔽装置(10)具备：检测对象物的位置的第一检测部(21)；把持对象物的对象物把持部(22)；涂敷粘结剂的涂敷部；把持用于粘贴在对象物的掩蔽部位上的掩蔽夹具的掩蔽夹具把持部(32)；检测由掩蔽夹具把持部把持的掩蔽夹具的位置的第二检测部(41)；以及机器人(20、30)，机器人进行下述作业：对象物把持部基于由第一检测部检测出的对象物的位置信息，把持对象物且将对象物设在规定位置的第一搬运作业；涂敷部将粘结剂涂敷在设于对象物的掩蔽部位上的涂敷作业；以及掩蔽夹具把持部基于由第二检测部检测出的掩蔽夹具的位置信息，将掩蔽夹具粘贴在对象物的掩蔽部位上的第二搬运作业。由此容易对所有的工件进行掩蔽作业。

    具备修正物品的姿势的功能的取出装置
    78.
    发明授权
    具备修正物品的姿势的功能的取出装置 有权

    公开(公告)号：CN103158151B

    公开(公告)日：2015-04-29

    申请号：CN201210435950.8

    申请日：2012-11-05

    Applicant: 发那科株式会社

    Inventor： 小田胜

    IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J15/10

    CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1669 ,  G05B2219/40053

    Abstract: 本发明提供一种取出装置，该取出装置能够一边考虑收放物品的容器与机器人手的干涉，一边修正取出对象物品的姿势地取出该物品。由于取出对象物品相对于基准姿势向左侧倾斜，因此手从左侧接近物品并抵接。接着，在爪与孔部配合的状态下向右侧推物品，以该物品与手的位置关系成为基本位置姿势的方式矫正该物品的姿势。这样，将手定位为第二位置姿势，该第二位置姿势成为爪能把持取出对象物品的相对姿势。

    磁体输送定位装置
    79.
    发明公开
    磁体输送定位装置 有权

    公开(公告)号：CN104416566A

    公开(公告)日：2015-03-18

    申请号：CN201410366821.7

    申请日：2014-07-29

    Applicant: 发那科株式会社

    Inventor： 小田胜

    IPC: B25J9/00 ,  B25J15/08

    CPC classification number: B65G17/005 ,  H01F7/0221 ,  H02K15/03

    Abstract: 本发明提供一种磁体输送定位装置。该磁体输送定位装置包括输送部和附属装置，该附属装置安装于输送部，并能够与输送部一体地移动。附属装置具有：支承部，其用于与对象物体相抵接从而由对象物体来支承输送部；保持部，其设为能够相对于支承部移动，用于以能够安装、拆卸磁体的方式保持该磁体；以及驱动部(22)，其用于在支承部抵接于对象物体的状态下以使磁体靠近对象物体的方式使保持部移动。

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