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公开(公告)号：CN106726357B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710103758.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机械腿康复系统站立模式控制方法。在站立模式启动后，首先通过对采集到的阵列式肌电信号分解，然后提取肌肉运动单元的特征参数（运动单元数目、发放频率、发放波形能量），量化特征参数，最后根据所述量化的特征参数，分级驱动关节电机输出力矩，辅助患者腿部肌肉康复训练。由于本发明以肌肉运动单元特征参数为依据，更能反映肌肉状态，十分有利于患者康复，本系统控制方法具有实现简单的优点。
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公开(公告)号：CN107800345B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201711066151.7
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于观测器的永磁同步电机控制方法，实现电机无编码器控制技术，首先建立永磁同步电机数学模型，接着设计电流观测器，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。本发明针对速度变化，设计了自适应速度反电动势观测器，由于低通滤波器造成电机位置估计误差，采用非线性拟合估算补偿方法，降低位置误差，实现电机位置精确估计。由于机械式编码器在永磁同步电机中的使用，不仅增加成本，而且降低可靠性，所以本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度应用价值。
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公开(公告)号：CN107707168B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201711066158.9
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明提供一种基于双电流观测器的永磁同步电机控制方法，实现电机无编码器控制技术，首先建立永磁同步电机数学模型，接着设计两种电流观测器，从这两种电流观测器进而得到反电动势值，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。设计电流观测器过程中采取了滑模变结构方法，有效提高了电流估计精度，双电流观测器大大降低了外在干扰的影响，实现电机速度和位置精确估计。由于机械式编码器在永磁同步电机中的使用，不仅增加成本，而且降低可靠性，所以本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度应用价值。
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公开(公告)号：CN106850373B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710102844.0
申请日：2017-02-24
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 何金保
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明提供一种面向CAN总线的非破坏式动态优化调度方法，通过任务段、竞争段、辅助段的三段方式对CAN总线仲裁场的标识符编码，其中竞争段采用基于绝对截止期的分段方法编码，并可以动态更新。通过三段来比较优先级，对于任务段优先级相同的消息，再比较竞争段优先级，对于竞争段优先级相同的消息，进一步比较辅助段优先级。本发明增加了系统的灵活性，合理分配占用总线时间，提升了系统的实时性能，使系统更加的可靠，且具有调试简单的特点。
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公开(公告)号：CN108282123B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201711066146.6
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于非线性滑模面的永磁同步电机控制方法，首先建立永磁同步电机状态方程，接着设计非线性滑模面和控制律，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。设计的控制律中包含滞环消振函数，相对于常用的符号函数切换次数更少，降低了控制过程中开关的切换频率，从而降低系统抖振频率和减少抖振幅度。滞环消振函数是一个连续、可导的函数，保证了控制律在切换时的非线性，削弱滑模控制的抖振，本发明有效克服了现有技术中的缺点而具高度应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110720910A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910967752.8
申请日：2019-10-12
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488 , A61B5/04 , A61B5/00
Abstract: 本发明利用肌肉运动单元发放波形传播特征，提供一种基于相关性的肌肉运动单元搜索方法。首先将肌肉运动单元发放波形峰峰值归一化编码，然后按照电极次序将编码结果排列，得到二进制码，最后计算二进制码间互相关性，将所有的发放时刻分类，每一类即对应一个搜索到的肌肉运动单元。并且编码过程中采用非线性拟合的方法预测出最大峰峰值，大大提高了搜索肌肉运动单元的准确性。本发明实现简单，为搜索肌肉运动单元提供了新的思路。
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公开(公告)号：CN110507324A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910859558.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种肌肉运动单元搜索方法，首先采集多通道表面肌电信号，然后分离波形传输分量和非传输分量，最后利用非传输分量相关性计算发放序列，搜索肌肉运动单元。由于肌肉运动单元发放波形中非传输分量一致性好，从非传输分量角度搜索肌肉运动单元可靠性高，并且本发明提供的肌肉运动单元搜索方法可以应用于肌肉动态收缩的情况。同时，在传输分量与非传输分量分离过程中，采用遗传算法保正结果最优，提高了肌肉运动单元搜索准确性。本发明实现简单，满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN110427844A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910652617.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于卷积神经网络的行为异常视频检测方法，通过将视频图像分割成若干块，分割目标背景块中目标和背景，然后针对提取的目标，采用卷积神经网络提取目标交互行为特征，最后通过利用双隐层网络区分目标正常行为和异常行为。在目标与背景的分割过程中根据距离加权分割目标和背景，有利于目标与背景的准确分割。在区分目标正常行为和异常行为时，采用目标的两个时刻相关系数更新权值，可靠性高。本发明实现简单，满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN109548634A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811650884.X
申请日：2018-12-31
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 何金保
IPC: A01G25/16
CPC classification number: A01G25/16 , A01G25/167
Abstract: 本发明提出一种基于LABVIEW的智能灌溉方法，该方法利用天气情况自适应调整传感器采样频率和水分蒸发量的预估时间，通过大气温度和土壤温度，建立蒸发量预测模型，预估水分蒸发量，得到较为精确的灌溉量，既保证农作物适当的水量，又能节约用水，有效提高系统运行效率。水分蒸发量的模型参数利用历史实验数据拟合得到，准确且实现简单，可操作性好。本发明实现简单，满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN108921171A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810648749.5
申请日：2018-06-22
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种骨关节X线片自动识别分级方法，该方法根据骨关节X线片图像模板库，对骨关节X线片图像样本分级，判断骨关节状况，其中提取骨关节X线片图像模板库和图像样本的轮廓线形状向量方法相同。本发明首先对骨关节X线片图像预处理，运用小波去噪、中值滤波、Log边缘检测算子法提取骨关节关键部位轮廓线。接着利用邻域特征算法截取关键部位轮廓线，并且采用连通区域标记法滤波得到优化的关键部位轮廓线。最后采用改进的傅里叶描述子算法，提取骨关节X线片图像样本的轮廓线形状向量,由分类算法匹配骨关节X线片图像模板库的形状向量，判断图像样本的骨关节状况。本发明的骨关节X线片自动识别分级方法可以取代人工识别，快速且精度高。
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