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公开(公告)号：CN108646797A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810391115.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传优化的多线切割机张力控制方法，该方法考虑了收卷轴和放卷轴的时滞特点，由于输出电机的控制信号产生的控制效果会有滞后，本发明在采用遗传算法对PID参数优化时，根据当前的张力误差和误差变化率，对滞后的控制效果进行预估，设计了动态适应度函数。而且设置遗传优化时间，在一定的时间内得到最佳参数，达到对张力控制的实时性要求，提高系统稳定性。本发明实现简单，满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN105147251B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510512631.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种基于sEMG的肌肉疲劳动态预测方法。由于sEMG信号易受外部干扰，首先重新选取所有通道的平均值作为参考值，通过新的参考值与原来多通道sEMG作差分，有效的减少了外部干扰。分时最小二乘法通过时间基准平移，实现动态更新，预测肌肉疲劳时间。而MPF、MF参数是反映肌肉的疲劳重要参数，为提高肌肉疲劳预测可靠性，本发明采用MPF，MF两个参数预测肌肉疲劳时间，有效避免了单独参数预测的不稳定性，提升了预测的健壮性。本发明预测准确性高，运算速度快，实现简单，具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN106726357A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710103758.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机械腿康复系统站立模式控制方法。在站立模式启动后，首先通过对采集到的阵列式肌电信号分解，然后提取肌肉运动单元的特征参数（运动单元数目、发放频率、发放波形能量），量化特征参数，最后根据所述量化的特征参数，分级驱动关节电机输出力矩，辅助患者腿部肌肉康复训练。由于本发明以肌肉运动单元特征参数为依据，更能反映肌肉状态，十分有利于患者康复，本系统控制方法具有实现简单的优点。
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公开(公告)号：CN104997508A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510512579.4
申请日：2015-08-19
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/04012 , A61B5/7221 , A61B5/7246 , A61B5/7264
Abstract: 本发明提供一种阵列式sEMG信号自动分解方法，首先对阵列式sEMG信号预处理，并且计算初始发放序列向量；其次利用时域减法确定运动单元个数，即聚类个数；然后根据聚类个数，利用最小距离分类器对阵列式sEMG波形聚类；最后重新计算新的运动单元发放序列向量，循环执行程序直至分解完成，并对所有发放序列归类整理，优化结果。该分解方法准确性高，计算快速、实现简单。
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公开(公告)号：CN106726357B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710103758.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机械腿康复系统站立模式控制方法。在站立模式启动后，首先通过对采集到的阵列式肌电信号分解，然后提取肌肉运动单元的特征参数（运动单元数目、发放频率、发放波形能量），量化特征参数，最后根据所述量化的特征参数，分级驱动关节电机输出力矩，辅助患者腿部肌肉康复训练。由于本发明以肌肉运动单元特征参数为依据，更能反映肌肉状态，十分有利于患者康复，本系统控制方法具有实现简单的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105147251A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510512631.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种基于sEMG的肌肉疲劳动态预测方法。由于sEMG信号易受外部干扰，首先重新选取所有通道的平均值作为参考值，通过新的参考值与原来多通道sEMG作差分，有效的减少了外部干扰。分时最小二乘法通过时间基准平移，实现动态更新，预测肌肉疲劳时间。而MPF、MF参数是反映肌肉的疲劳重要参数，为提高肌肉疲劳预测可靠性，本发明采用MPF，MF两个参数预测肌肉疲劳时间，有效避免了单独参数预测的不稳定性，提升了预测的健壮性。本发明预测准确性高，运算速度快，实现简单，具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN102736019A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210245556.8
申请日：2012-07-17
Applicant: 宁波工程学院
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明提供一种电路板柔性检测系统，该电路板柔性检测系统通过RS232总线连接上位机和检测模块，通过检测模块对电路板进行自动检测，并可将检测结果实时发送给上位机进行显示，且该系统同时对多种电路板进行检测。本系统针对各电路板检测转换时间的不同，提出分级反转提升优先级的调度方法，自动调整占用总线的优先级，合理分配占用总线时间。该电路板柔性检测系统可实现对电路板的自动化检测，特别适用于小批量多种电路板的低成本检测，可有效提高检测的精度，降低检测人员的劳动强度，减少成本，降低系统开发难度，满足现代化生产的要求。
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公开(公告)号：CN107518895B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201610465614.6
申请日：2016-06-22
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492
Abstract: 本发明提供一种面向康复训练的同一肌肉检测方法，用来监测肌肉康复训练进程。首先对采集的多通道表面肌电信号分解得到运动单元发放序列，其次提取运动单元发放波形，然后利用运动单元发放波形的峰峰值以及差分的发放波形，估计运动单元空间位置，从而确定同一肌肉，最后观测同一肌肉在康复训练中的变化，调整康复训练计划。为了简化方法，在上述过程中只对发放波形的峰峰值比较，而不需要进行计算，实现简单。
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公开(公告)号：CN108582542A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810390935.3
申请日：2018-04-27
Applicant: 宁波工程学院
CPC classification number: B28D5/0064 , B28D5/0058 , B28D5/045
Abstract: 本发明提供一种多线切割机张力控制方法，将多线切割机分为收卷子系统、放卷子系统和切割子系统，张力控制通过收卷子系统、放卷子系统电机速度调节实现。针对张力控制设计了固定表格法和在线动态调整法的共同输出驱动收放卷电机，固定表格法考虑了收放卷子系统卷径时变的特点和电机转矩补偿问题，在线动态调整法设置阈值，可以有效减少处理器计算负荷，防止输出信号的多次切换抖动，提高了系统稳定性。本发明实现简单，满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN104997508B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201510512579.4
申请日：2015-08-19
Applicant: 宁波工程学院
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明提供一种阵列式sEMG信号自动分解方法，首先对阵列式sEMG信号预处理，并且计算初始发放序列向量；其次利用时域减法确定运动单元个数，即聚类个数；然后根据聚类个数，利用最小距离分类器对阵列式sEMG波形聚类；最后重新计算新的运动单元发放序列向量，循环执行程序直至分解完成，并对所有发放序列归类整理，优化结果。该分解方法准确性高，计算快速、实现简单。
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