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公开(公告)号：CN102944430A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210494134.4
申请日：2012-11-28
Applicant: 重庆理工大学 , 重庆市科学技术研究院
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种摩托车车架实际行驶载荷谱疲劳再现试验方法，步骤为：（1）采集摩托车车架实际行驶时的载荷谱；（2）将车架安装在试验系统中；（3）计算各响应点与各激励点之间的频率响应函数；（4）选取期望响应信号和模拟迭代频率响应函数；（5）计算各激振器初始驱动信号；（6）以作为激振器的驱动信号，收集期望响应点的响应信号，并与期望响应信号比较，修正，使得响应信号与期望响应信号一致，记录最终，（7）以最终为输入对车架进行疲劳试验。结合车架实际行驶受力情况，通过运动分析和解耦分析，选取多点加载和力控制方式，准确高效的在室内再现摩托车车架实际行驶时的载荷谱和疲劳情况。
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公开(公告)号：CN102865929A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210416067.4
申请日：2012-10-26
Applicant: 重庆理工大学
Inventor： 张志刚
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种干式离合器摩擦片表面瞬态温度测量试验装置，包括支架、空心轴、集流环、传感器安装盘、红外温度传感器、飞轮盘连接盘、离合器摩擦片、飞轮盘、离合器盖总成和数据采集器；传感器安装盘、飞轮盘连接盘、飞轮盘和离合器盖总成依次固定安装；空心轴可转动地设置在支架上，飞轮盘连接盘固定在空心轴的端部；红外温度传感器设置在传感器安装孔内，红外温度传感器的探头透过飞轮盘上通孔直接探测离合器摩擦片表面温度；红外温度传感器通过信号导线和集流环将电信号输出至数据采集器。本发明采用了红外温度传感器，具有动态响应速度快、误差小、使用寿命长等优点，能够直接实时测量在任意工况下离合器摩擦片表面瞬态温度。
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公开(公告)号：CN119511717A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411626073.1
申请日：2024-11-14
Applicant: 重庆理工大学 , 重庆理工清研凌创测控科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于导纳二阶非线性自抗扰的机器人控制方法，包括移动机器人系统建模和导纳二阶非线性自抗扰控制器设计，所述移动机器人系统建模包括运动学模型和人机跟随模型，所述导纳二阶非线性自抗扰控制器设计包括外环导纳控制器设计和内环二阶非线性自抗扰控制器设计。本发明属于机器人控制方法技术领域，具体是解决了现有方法在人机共融环境下运动控制的柔顺性以及精确性不够良好，机器人对外界抗干扰能力差，机器人在室外非结构化道路上运动控制的精度低问题的一种基于导纳二阶非线性自抗扰的机器人控制方法。
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公开(公告)号：CN119472674A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411609352.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 重庆理工大学 , 重庆理工清研凌创测控科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于NIFPRRL的机器人双闭环滑膜控制方法，该方法首先考虑机器人在受到打滑与侧滑影响下的表现，设计线性扩张状态观测器LESO行实时观测，提高机器人的抗干扰能力；其次，基于变指数幂次项设计NIFPRRL双闭环滑膜控制器，实现内环对于姿态的精确控制与外环对位置的稳定跟踪，解决了在复杂环境中机器人易受扰动导致轨迹跟踪精度低的问题，有助于提升机器人运行控制系统的控制收敛速度和轨迹跟踪精度，确保机器人在复杂工况的动态条件下具有优越的运动控制表现。
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公开(公告)号：CN119396150A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411519571.6
申请日：2024-10-29
Applicant: 重庆理工大学 , 重庆理工清研凌创测控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的融合多判定方式的自主目标跟随控制方法，机器人利用搭载的深度相机获取周围环境的彩色与深度信息，利用目标检测算法检测彩色图像中是否存在目标物，若存在目标物，则获取其像素坐标，同时使用深度图像获取距离信息。若目标丢失，则使用卡尔曼滤波对目标位置进行预测。当预测时间超过阈值时，则利用UWB对目标的位置、距离进行重定位。最后，将上述方式得到的位置信息通过控制策略计算出机器人跟随的线速度和角速度，实现自主跟随。本发明融合多判定方式，可以提高机器人跟随过程中目标识别和判定的准确性，具有跟随稳定性好、丢失率低、误报率低等优点，能够适用于更多样化的工作场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118869612A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410818694.3
申请日：2024-06-24
Applicant: 重庆理工大学
IPC: H04L47/2441 , H04L47/2483 , H04L47/6295 , H04L47/125 , H04L45/76 , H04L45/02 , H04L47/70
Abstract: 本发明公开了一种基于SDN的异构设备流量调度系统及方法，包括：拓扑发现模块，用于自动获取并更新数据中心网络内的全局拓扑信息；信息获取模块，用于实时采集数据中心网络流量信息和链路状态信息；大象流检测模块，用于基于信息获取模块采集的流量信息数据，检测网络中的流量信息，进行流量类型识别，并标记网络中的大象流和老鼠流；流量调度模块，用于根据所述大象流检测模块识别得到的流量类型，对大象流和老鼠流分别采用不同的流量调度方法进行流量调度；流表更新模块，用于根据所述流量调度模块，生成并下发流表项至OpenFlow交换机，执行流量调度决策。本发明形成新的动态流量调度机制，解决了网络拥塞、链路负载不均衡以及大象流处理不足的问题。
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公开(公告)号：CN117928579A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311771433.2
申请日：2023-12-21
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明属于无人车辆智能导航技术领域，尤其涉及一种非结构化环境下无人车辆自主导航系统，包括采集模块、建图模块、规划处理模块和运动控制模块；采集模块用于获取环境数据；建图模块用于根据环境数据生成局部地图；规划处理模块包括前端路径规划模块和后端轨迹优化模块；前端路径规划模块用于根据局部地图搜索适合的路径时，使用混合A*路径规划算法在连续的状态空间中扩展节点，通过使用车辆运动学模型，根据无人车辆当前状态计算出下一时刻可能的状态，从而在线构建搜索树，形成符合车辆运动学约束的路径；后端轨迹优化模块用于平滑前端搜索出的路径，并生成轨迹点发送给运动控制模块。本系统可以在非结构化环境中快速可靠的完成路径规划。
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公开(公告)号：CN116992723A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310965818.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电机动态磁网络建模方法，属于电机仿真建模技术领域，该方法建立并根据电机的有限元模型，得到定子磁通密度分布图和转子磁通密度分布图；根据转子磁通密度分布图和定子磁通密度分布图，分别得到电机转子磁导、定子齿部磁导、定子轭部磁导、定子槽漏磁导和定子齿端部磁导；利用十字形网格单元划分电机转子和电机定子之间的气隙区域，得到气隙磁路；根据气隙磁路，进行电机运动过程的气隙建模，得到气隙建模结果，并对电机磁网络进行节点分析，得到并根据电机磁网络节点代数方程组，得到磁网络模型。本发明解决了现有气隙运动建模方法存在重叠误差且建模精度低以及计算复杂的问题。
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公开(公告)号：CN116222996A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310198401.1
申请日：2023-03-03
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺回正力矩的动态测试装置，包括测试平台，测试平台的顶面上间隔固定连接有驱动电机和扭矩传感器，驱动电机与扭矩传感器传动连接，测试平台的顶面上且位于扭矩传感器背对驱动电机的一侧设置有陀螺安装架，陀螺安装架沿驱动电机的电机轴中心线方向的两端分别固定有与电机轴同中心线设置的旋转轴，陀螺安装架沿电机轴中心线方向的两侧分别设置有固定连接在测试平台上的支撑座，旋转轴穿过于其所在侧的支撑座且与支撑座转动配合，朝向扭矩传感器所在方向一侧的旋转轴与扭矩传感器传动连接，陀螺安装架上安装有用于对待测试陀螺进行固定的陀螺固定装置，陀螺安装架上且位于旋转轴的中心线方向一侧的位置挂载有配重块。
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公开(公告)号：CN115542724A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211313596.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 重庆理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明具体涉及基于PEMFC供气系统的滑模与PID级联控制方法，其中，提高过氧比(OER)和净功率是研究的热点。由于PEMFC供气系统的阴极压强是一个不可测数据，因此本发明在PEMFC三阶模型的基础上，构建对应的扩张状态观测器，进一步利用扩展状态观测器快速重构OER，以最大功率为控制目标拟合得到对应的最佳OER曲线，采用一种滑模与PID级联控制的方式来调节PEMFC的OER，进而确定PEMFC供氧系统的阴极进气量，以实现PEMFC的空气供给控制。本发明能够准确估计符合实际情况的系统阴极压强，并且能够准确控制系统的阴极进气量。
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