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公开(公告)号：CN113700813B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010437399.5
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有自锁功能的直线运动装置及直线运动驱动方法，属于直线往复运动技术领域，解决现有直线运动机构占用空间大、无法自锁的问题。本发明的直线运动装置的驱动电机和减速器均固定在安装架上；驱动电机通过减速器驱动螺杆转动；螺杆与螺母啮合，且螺母在安装架的限制下沿螺杆平移；螺母与滑块通过滑动限位结构连接；通过滑动限位结构的相对滑动，滑块远离或靠近螺杆。本发明实现了在横向空间受限时的直线往返运动，且具有运动到位的检测功能。
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公开(公告)号：CN115226296A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110422746.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型舵用电子系统及舵机，包括一体化成型的刚挠结合印制板；刚挠结合印制板的刚性板区域包括控制电路承载板、驱动电路承载板和功率电路承载板；控制电路承载板和驱动电路承载板通过第一挠性板连接；驱动电路承载板和功率电路承载板通过第二挠性板连接；通过对第一挠性板和第二挠性板进行弯折，使控制电路承载板和驱动电路承载板的安装位置平行，使功率电路承载板和驱动电路承载板的安装位置垂直，实现刚挠结合印制板在舵机外壳内置空间的紧凑安装。本发明采用刚挠印制板的平面化设计，折弯后的立体化布局，代替了内部电缆连接，使得结构更加紧凑，空间占比小，工艺性更加优化；节约了人员成本，保证了质量，降低了误操作概率。
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公开(公告)号：CN114233841A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111318403.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16H57/12
Abstract: 本申请涉及一种滑动拔叉装置和拔叉设备，包括：驱动组件和拨叉组件，驱动组件包括转动件套设在转动件上的运动件以及连接件，连接件可拆卸设置在运动件上，且在连接件上设有面接触的第一消隙件和第二消隙件，拨叉组件包括活动套和设置在活动套上的至少一个第一拨叉件，至少一个第一拨叉件上设有第一开口槽，在第一开口槽的内侧壁上设有第一轨道和第二轨道，第一消隙件一面与第一轨道面接触，且第一消隙件的另一面与第一开口槽的内侧壁具有间隙，第二消隙件一面与第二轨道面接触，且第二消隙件的另一面与第一开口槽的内侧壁具有间隙。从而使连接件不容易出现磨损的情况，且连接件与第一拨叉件安装比较易控制装配间隙，从而提高了零件的良率。
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公开(公告)号：CN113708671A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010427364.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种力矩模式飞轮控制电路和方法，属于电路设计技术领域，解决了力矩波动大等问题。该电路包括：处理器电路，包括FPGA，接收力矩大小信号和力矩方向信号，并基于力矩大小信号和力矩方向信号提供多个第一控制信号；飞轮驱动电路，包括并联的一级能耗电路、二级能耗电路和三相全桥驱动电路，三相全桥驱动电路为飞轮电机提供电机绕组电压，以及通过多个第一控制信号控制一级能耗电路、二级能耗电路与三相全桥驱动电路；以及电源电路，包括电源转换器和第一二极管，经由电源转换器和第一二极管向飞轮驱动电路提供电源电压，根据提供给电源转换器的第二控制信号调节在线性区域中工作的电源转换器的输出电压。降低模式切换过程中力矩波动。
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公开(公告)号：CN110954906B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911122136.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于微型声呐的两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：固定球铰及结构相同的横传动部和纵传动部；微型声呐的底部中心通过固定球铰与微型声呐的安装载体连接，微型声呐的底部其他位置通过横传动部和纵传动部与微型声呐的安装载体连接，且横传动部和纵传动部正交设置；横传动部包括依次铰接的伺服球铰、连杆、直线执行机构，伺服球铰与微型声呐的底部连接，直线执行机构与微型声呐的安装载体连接。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113154958A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110382040.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置及方法，该装置包括调零工装和调零销，调零工装上设计有圆柱面槽体、圆弧面和圆环形槽孔，圆柱面槽体的槽体内壁外包于舵机圆柱安装面安装，圆弧面贴合舵机圆弧安装面安装；在调零工装和谐波减速器舵机对接安装时，圆环形槽孔与舵机输出轴上的舵轴销孔相对，调零销穿过圆环形槽孔和舵轴销孔，以对舵机输出轴进行零位标定。本申请通过设置与谐波减速器舵机形状相匹配的机械零位标定装置，在对舵机输出轴进行零位标定时，结构简单，调零时间短，操作便捷。
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公开(公告)号：CN110953443B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911120729.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于曲柄滑块机构的微型声呐两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：结构相同的横传动部和纵传动部；横传动部包括依次铰接的曲柄、摇杆、滑块，横传动部的曲柄、纵传动部的曲柄和微型声呐一同固定连接，且连接处与微型声呐的安装载体通过固定球铰连接；横传动部的滑块和纵传动部的滑块能够相互独立地沿平行的方向远离或靠近微型声呐；横传动部和纵传动部正交设置。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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公开(公告)号：CN110244636B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910564158.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及用于伺服系统的双电源通断控制电路，属于伺服控制技术领域，用于解决由于双电源切断时序不统一，而可能引起的伺服系统产生误动作问题，电路包括驱动电源、数字电源、模拟电源、通断控制器和驱动电路；通断控制器根据检测的数字电源通、断状态和模拟电源通、断状态，输出控制信号对驱动电路进行使能控制；使驱动电路接通驱动电源驱动电机转动，或使驱动电路断开驱动电源停止驱动电机转动。本发明解决了当两路控制电源同时断电时，受模拟电路、数字电路阻容特性影响，两路控制电源电压下降时间不同，而导致的伺服系统误动作问题。
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公开(公告)号：CN110471349A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910784533.6
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种舵机系统非灵敏区判定方法，属于伺服系统控制技术领域，解决了现有技术中舵机系统非灵敏区判定不准确、判定效率低的问题。本发明方法包括以下步骤：向舵机系统输入单位角波控制信号，获得舵机系统的反馈信号；对所述反馈信号进行滤波；基于预设的非灵敏区阈值范围，对滤波后的所述反馈信号进行判断，得到舵机系统的所有静止区域；根据所有静止区域中最大静止区域所对应的时刻，得到舵机系统最大非灵敏区；对舵机系统最大非灵敏区进行误差修正，得到修正后的舵机系统非灵敏区及非灵敏区的起始点和持续时间。本发明方法适用于舵机系统非灵敏区的判定。
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公开(公告)号：CN107192306B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710486825.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种集成小型化电动舵机控制系统，包括：驱动电路、电源电路、控制电路以及外部接口；电源电路对外与弹上电源连接，将弹上电源电压转换成控制电路内部元器件需要的低压电向各元器件供电，控制电路对外与位置传感器通过数字接口连接，内部与驱动电路连接，进行数据传输，完成指令接收、算法处理、遥测发送，驱动电路接收控制电路的脉宽信号、方向信号及使能信号，实现三相无刷直流电机的驱动控制。本申请实施例模拟功能数字化设计，进一步提高了控制性能；高集成一体化设计，减小了控制电路体积，提高了系统可靠性；软硬件功能渗透化设计，提高了功率密度。
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