-
公开(公告)号：CN108263645B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810073234.7
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。
-
公开(公告)号：CN108945509A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810553131.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
CPC classification number: B64F1/02 , B64C2201/18
Abstract: 一种主动式锥形辅助导引卡固机构，它涉及无人机回收领域，它包括复位弹性元件、座环、底座和多个肋板；座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板转动安装在座环上，座环与底座之间布置有与二者连接的复位弹性元件，初始状态，多个肋板围成一个倒锥形结构，底座上加工有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔。本发明适用于无人机海上回收，扩大了无人机回收面积，减少了无人机控制精度，提高了回收稳定性。
-
公开(公告)号：CN106378620B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610896134.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。本发明所述浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，俯仰平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。
-
公开(公告)号：CN108846191A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810582214.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的分布饱和电容模型建模方法，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性模拟领域。本发明利用倒电容函数s(x)和饱和电荷函数Q(x)建立分布参数饱和电容模型，其控制方程为：d=TqP，其中，qP为输入电荷量；u表示分布参数饱和电容模型表征的电容器两端电压；x表示分布参数饱和电容模型表征的电容器特征方向上的位置，q(x)表示在x位置上的输入电荷量，L为特征方向上的特征长度；Q(x)表示正饱和电容函数；z表示压电陶瓷的变形位移；T为电-机械转换系数。本发明的精度不再依赖于单元的数量，通过选取反映压电陶瓷内部能量切换规律的饱和变形函数和分布刚度函数，可以在采用少量参数的情况下达到高的精度。
-
公开(公告)号：CN108763614A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810290292.5
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型的参数辨识方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。本发明利用弹性‑滑动分布参数模型和压电陶瓷迟滞非线性的特性，通过求解初始上升曲线、主上升曲线或者主下降曲线的导数曲线，并据此选择外在刚度函数的表达式并拟合获得参数，进一步利用完整的迟滞环数据，仿真优化模型参数，获得最终的分布参数迟滞非线性模型。通过试验验证，采用该方法可以快速精确得辨识得到弹性‑滑动分布参数模型，利用该方法辨识出的模型的迟滞非线性拟合的误差小于0.60％。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106438701B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610921427.4
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 多节流孔组合式的过缝能力增强型气足，属于气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统的气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。它包括基板、气浮盖板和密封圈，基板和气浮盖板相对扣合在一起，且气浮盖板位于基板上方，密封圈设置在基板和气浮盖板之间，基板上表面设有环形气腔，且在环形气腔内，沿其周向均匀设置M个节流孔气腔，且节流孔气腔的深度大于或等于环形气腔的腔体深度，节流孔气腔的口径大于环形气腔的腔体宽度，每个节流孔气腔沿其周向均匀分布N个节流孔。主要与气浮平台配合使用。
-
公开(公告)号：CN107933925A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711278900.2
申请日：2017-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统及方法，涉及低速无人机回收领域。本发明是为了解决现有固定翼无人机的空中回收方式适应性差的问题。本发明将浮标和捕获装置置于载机外部，载机保持角速度v沿着半径为R的圆形轨迹运行，使得浮标能够保持角速度v沿着半径为r的圆形轨迹运行，R>r，导航系统获取浮标的运动轨迹并将轨迹信号发送给低速无人机，低速无人机根据轨迹信号进入半径为r的圆形轨迹内运行，并逐渐接近浮标直至钩取装置与捕获装置挂接，将低速无人机回收至载机的机舱内，完成低速无人机回收。适用于无自主降落能力的低速无人机的空中在航回收。
-
公开(公告)号：CN106908199A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710137565.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种大质偏工件质心高精度测量装置，所述两套直线导轨共同支撑两套浮动板，每套浮动板的上表面沿左右方向平行的装有两套直线导轨用来支撑两套滚轮支架，每套滚轮支架上设有一个夹持结构，台体下表面的四角装有四个支撑点一，支撑点一与台体固连，绕台体的下表面的中心点轴对称分布三条长条形支撑条，其下方沿长条形支撑条的长边方向装有若干均匀分布的支撑点二；所述台座上表面的四角共装有四套升降机，分别由两套减速机同轴驱动，两套减速机由电机同轴驱动，台座上表面的四角共装有四套传感器支座一，传感器支座一上部固连大载荷传感器，台座上表面位于支撑条的正下方为三套电机滚珠丝杆带动传感器支座二，传感器支座二上方固连小载荷传感器。
-
公开(公告)号：CN106881577A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710216049.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00 , B23P19/006
Abstract: 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
-
公开(公告)号：CN106862908A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710213659.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/04
CPC classification number: B23P19/04
Abstract: 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
172
records
(took 0.048 seconds)
