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公开(公告)号：CN115980068A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310097700.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的线缆表面缺陷检测系统，所述系统包括信息采集单元、中央处理单元、人机交互式平台和基本电气单元，其中：所述信息采集单元用于采集线缆表面特征信息并将采集的数据传输给中央处理单元；所述中央处理单元用于对信息采集单元采集的数据进行线缆表面缺陷识别和缺陷定位；所述人机交互式平台用于实时接收中央处理单元的处理数据，显示线缆基本信息，记录线缆检测时间、检测长度和直径、缺陷图像、缺陷类别、缺陷面积、缺陷位置，并对线缆表面破损进行实时警告显示；所述基本电气单元用于控制线缆表面缺陷检测系统运行。本发明能够替代传统人工检测方法，极大提升缺陷识别和定位效率，从而提高企业生产线缆的效率。
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公开(公告)号：CN115535313A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211287303.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置，属于空间快换装置。为了解决现有的快换装置在实现锁合的功能下，无法同时提供转矩的问题。本发明中本体侧连接部包括转矩主动输出副和主动锁紧副，转矩主动输出副用于实现转矩的形成与主动输出，主动锁紧副同轴套装在转矩主动输出副上静止不动，或在转矩主动输出副的作用下可与转矩主动输出副同速转动，实现其锁合功能；更换侧连接部包括转矩被动接收副和导向被动锁紧副；转矩主动输出副与转矩被动接收副之间为接口对接连接，二者之间的连接实现转矩的传递；主动锁紧副与导向被动锁紧副之间为可拆卸连接，且二者之间的连接实现了导向、对接和锁紧功能。本发明主要用于机械臂与操作工具的连接。
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公开(公告)号：CN113772136A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110921154.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨维护方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决超大型太空望远镜在轨维护成本高、难度大的问题。本发明所述方法首先将超大型太空望远镜拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，通过故障检测与分析明确故障发生位置，针对四种情况分别提出利用可伸缩空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的新型多空间机器人系统进行在轨维护的方案。该技术可以突破大型空间设备在轨维修难题，提升我国空间资产的使用寿命，降低空间设备运营成本。
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公开(公告)号：CN112091979B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011075243.3
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法，它涉及一种七自由度机械臂限位优化方法。本发明为了解决现有的数值解无法得到封闭解，存在终态自运动；解析解无法针对偏置构型，存在无法实现对运动优化的问题。本发明首先基于固定某一关节角的参数化求解方法，得到7自由度机械臂逆运动学的解析解；然后将该固定的关节角度参数作为输入，关节限位作为优化指标，建立最优控制问题；再基于拉格朗日乘子法，将有约束问题转化为无约束问题；最后基于牛顿迭代法实现对最优的关节角参数的求解，通过给定初始构型、期望末端位姿和笛卡尔的路径规划，得到考虑关节限位优化的7个关节空间轨迹。本发明用于七自由度机械臂限位优化。
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公开(公告)号：CN113581502A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110919759.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有火箭运载能力不足以及大型空间设备维护的难度大，无法满足大型太空望远镜在轨建造与后续维护的问题。本发明将大型太空望远镜进行模块化设计，通过运载工具将望远镜组件分多次送入太空，利用七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的超冗余空间机器人在轨组装太空望远镜，该技术可以突破大型太空望远镜在轨建造难度大的难题，使在轨再造大型空间设备成为可能。提供了七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人协同操作的方法，增强基于空间机器人的在轨装配系统的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108994864B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810929922.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双腱绳串联式耦合自适应手指装置，属于机器人手爪技术领域，包括基座、两个指节、两个关节轴、驱动器、多个传动轮、传动机构和两个簧件等。该装置实现了机器人手指耦合运动快速收拢与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能快速转动第二指节去夹持物体，还能在第一指节接触物体之后，自动转动第二指节去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指节；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN112091979A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011075243.3
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法，它涉及一种七自由度机械臂限位优化方法。本发明为了解决现有的数值解无法得到封闭解，存在终态自运动；解析解无法针对偏置构型，存在无法实现对运动优化的问题。本发明首先基于固定某一关节角的参数化求解方法，得到7自由度机械臂逆运动学的解析解；然后将该固定的关节角度参数作为输入，关节限位作为优化指标，建立最优控制问题；再基于拉格朗日乘子法，将有约束问题转化为无约束问题；最后基于牛顿迭代法实现对最优的关节角参数的求解，通过给定初始构型、期望末端位姿和笛卡尔的路径规划，得到考虑关节限位优化的7个关节空间轨迹。本发明用于七自由度机械臂限位优化。
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公开(公告)号：CN111960379A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010858431.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B81C1/00
Abstract: 一种仿生可控吸附的制备方法，属于微纳工程中仿生微结构制造技术领域，具体方案包括以下步骤：步骤一：金属主模具的制备；步骤二：主模具的硅烷化处理；步骤三：套设框架的组装；步骤四：聚合物的浇筑；步骤五：聚合物表面平整度控制；步骤六：仿生可控吸附的恒温固化与剥离。本发明工艺过程简单，不涉及复杂的化学反应，环保高效，相关工艺参数也可控，制备的主模具经久耐用，能多次重复使用，获得的仿生可控吸附具有明显的可控吸附和动态吸附特性；基于该制备方法，也能灵活改变楔形微结构的特征尺寸(如垂直高度、尖端角以及倾角)，这些特征尺寸的修改或者优化对于改善仿生可控吸附的吸附性能是有益的。
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公开(公告)号：CN107351084B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710661192.4
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时，存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是：步骤一：定位维修工具的位姿信息；步骤二：利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正，确保顺利完成在轨维修任务。
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公开(公告)号：CN110450180A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910760514.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。
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