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公开(公告)号：CN115077564A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210679577.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法，具体涉及一种速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差的辨识及补偿方法，本发明为解决由于速率积分半球谐振陀螺检测通道的电压信号有偏差，使检测通道存在不平衡误差，导致速率积分半球谐振陀螺测量及控制精度不准确的问题，获取自由振动和高速旋转状态下的速率积分半球谐振陀螺检测通道的离散电压包络信号；根据误差平方和最小原则利用离散电压包络信号建立目标函数；利用目标函数辨识速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差；利用不平衡误差建立检测电压误差补偿公式，根据检测电压误差补偿公式利用前馈增益补偿控制器或数字控制器补偿算法对所述不平衡误差进行补偿，校验所述补偿。
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公开(公告)号：CN114780903A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210480919.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN114573219A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210253729.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03B23/20
Abstract: 一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，涉及一种精密装配检测领域，本发明是为了解决熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板在对接过程中容易产生的间隙误差，间隙误差会导致熔融石英电极基板上周向均布的8个电极与半球谐振子唇沿间电容值不同，从而对半球谐振陀螺的检测与控制精度造成影响的问题。本发明所述的一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，包括调整支架、多个支撑调节机构、多个调整脚座和基座；所述的多个调整脚座均匀安装在基座上，所述的调整支架设置在基座的上方，多个支撑调节机构均匀插装到调整支架上且每个支撑调节机构的底端抵接在一个调整脚座内。本发明主要用于调整半球谐振子的姿态。
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公开(公告)号：CN113252019B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110522933.7
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5705 , G01C19/5776 , G01C21/18
Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN114426394A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210252942.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决在半球谐振子与电极基板焊接过程中温度变化引起熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板间的间隙误差的问题。本发明所述的一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，包括两个支撑板、两根压杆和两根支撑杆，所述的两个支撑板上下相对间隔设置并通过两根支撑杆进行固定连接，所述的两根压杆上下相对设置，且处于两个支撑板之间，处于上方的压杆固接在处于上方的支撑板上，处于下方的压杆固接在处于下方的支撑板上，所述的两根压杆将蘑菇形半球谐振子夹持住，且两根压杆均为陶瓷材质。本发明主要用于固定半球谐振子。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113670340A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111068201.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y两路检测信号存在相位差引起陀螺驻波方位角检测误差的问题。本发明建立了改进的测角方程，再通过辨识改进测角方程中的相位差从而计算出谐振子驻波精确的方位角。通过理论分析和仿真实验，验证了本发明方法可以解决由于X/Y信号存在相位差时测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于对半球谐振陀螺驻波方位角的测量。
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公开(公告)号：CN107270891B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710317387.7
申请日：2017-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法，属于惯性地磁匹配定位方法技术领域。本发明以惯导系统输出的参考轨迹、计算机中的地磁图、地磁传感器实测值作为输入，用基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法解算出参考轨迹初始经纬度误差、航向误差，将解算得到的经纬度误差、航向误差代入匹配轨迹与参考轨迹的关系方程即得到匹配结果。本发明有效的消除地磁传感器测量数据中存在野值对匹配定位精度的影响，提高了对于测量误差不太大也不太小的介于野值和有效数据之间的地磁测量数据的处理能力，在磁场实时测量信息中存在野值的情况下仍然可以有效的实现高精度匹配定位，具有较高的定位精度，具备抗野值能力。
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公开(公告)号：CN108279007B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810065086.4
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于随机信号的定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤1，建立观测量与位置解算恒等式；步骤2，在所述恒等式中引入误差项；步骤3，确定观测量误差项；步骤4，根据所述的与观测量误差相关的项以及与观测量误差无关的项确定所述观测量误差在位置解算中的比重，确定置信度模型；步骤5，根据所述置信度模型建立卡尔曼滤波器，对所述置信度进行平滑滤波；步骤6，根据随机信号的定位原理，建立导航解算模型，并选择置信度较高的基站信号进行导航解算；所述定位装置与所述定位方法对应。这样，屏蔽低精度随机信号对导航解算的干扰，提高了定位的精度与自适应性，降低了导航解算的计算量。
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公开(公告)号：CN106625610B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710098672.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，属于仿真与空间运动模拟技术领域。所述每个安装支架的上端固定有一个安装面，变长驱动杆的上部和动平台相连接，变长驱动杆的下部和定平台相连接。定平台上的所有定平台虎克铰的中心分布在同一平面圆周上，动平台上的所有动平台虎克铰的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆呈交叉分布。本发明设计出可侧立应用的大承载高精度运动平台，具有刚度大，运动自由度多、承载能力强、精度高、体积和自重负荷比小等一系列优点，既可作为航天器空间对接对准运动和武器系统瞄准的运动仿真承载平台，也可以满足用户对大型运动系统的物理/半物理仿真的要求。
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公开(公告)号：CN105928511B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610239443.5
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 一种基于双磁信标的定位定向方法，以两个相互垂直且线圈直径、匝数与通电电流已知的两组螺线管制作两个磁信标，然后将两个磁信标安装在已知位置作为信号源，定位目标安装磁强计，通过磁强计的实时测量数据；设定两个磁信标的输出频率，磁信标1中x轴频率为f1、y轴频率为f2，磁信标2中的x轴频率为f3、y轴频率为f4，两个磁信标在整个坐标系中的初始位置；从待定位目标所安装的磁力计上以大于磁信标最大频率的二倍以上的采样频率提取n个数据；对采集到的数据进行傅立叶分解，分别得到两个磁信标对应频率的两组信号，根据H1、H2、H3、H4确定目标，确定目标所在位置的方向向量：根据两方向向量，确定目标所在位置，根据两方向向量可确定两条直线。
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