公开(公告)号：CN108279007B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201810065086.4

申请日：2018-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  郑元勋 ,  解伟男 ,  闻帆 ,  杜宁

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于随机信号的定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤1，建立观测量与位置解算恒等式；步骤2，在所述恒等式中引入误差项；步骤3，确定观测量误差项；步骤4，根据所述的与观测量误差相关的项以及与观测量误差无关的项确定所述观测量误差在位置解算中的比重，确定置信度模型；步骤5，根据所述置信度模型建立卡尔曼滤波器，对所述置信度进行平滑滤波；步骤6，根据随机信号的定位原理，建立导航解算模型，并选择置信度较高的基站信号进行导航解算；所述定位装置与所述定位方法对应。这样，屏蔽低精度随机信号对导航解算的干扰，提高了定位的精度与自适应性，降低了导航解算的计算量。

公开(公告)号：CN108279007A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810065086.4

申请日：2018-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  郑元勋 ,  解伟男 ,  闻帆 ,  杜宁

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于随机信号的定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤1，建立观测量与位置解算恒等式；步骤2，在所述恒等式中引入误差项；步骤3，确定观测量误差项；步骤4，根据所述的与观测量误差相关的项以及与观测量误差无关的项确定所述观测量误差在位置解算中的比重，确定置信度模型；步骤5，根据所述置信度模型建立卡尔曼滤波器，对所述置信度进行平滑滤波；步骤6，根据随机信号的定位原理，建立导航解算模型，并选择置信度较高的基站信号进行导航解算；所述定位装置与所述定位方法对应。这样，屏蔽低精度随机信号对导航解算的干扰，提高了定位的精度与自适应性，降低了导航解算的计算量。