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公开(公告)号：CN109703063B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910138248.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于三通管成型的机器人纤维缠绕头,它属于纤维缠绕加工领域，主要为了解决现有技术中只能采用手工缠绕的问题，并且为了避免缠绕过程中产生纤维加捻的现象，本发明包括整体框架、纤维放卷机构、浸胶机构、丝嘴机构和同步传动机构；所述整体框架包括前面板、型材架体、后面板和侧面板，前面板固定连接在型材架体的前面，后面板固定连接在型材架体的后面，侧面板固定连接在型材架体的侧面；纤维放卷机构安装在后面板上，浸胶机构通过型材架体安装在整体框架的内部，丝嘴机构安装在前面板的外侧，同步传动机构安装在侧面板的外侧，纤维放卷机构和丝嘴机构与同步传动机构连接，本发明主要应用于三通管的纤维缠绕加工。
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公开(公告)号：CN112477196A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011249071.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合材料网格构件自动铺放头及铺放方法，包括剪切机构、夹紧机构、重送机构和丝束引导组件；还包括压紧气缸、连接架和平衡调节机构，所述重送机构包含旋转气缸、工作压辊、辅助压辊和支撑架；支撑架与连接架转动连接，工作压辊和辅助压辊间隔布置且均可转动地设置于支撑架上，所述平衡调节机构设置在重送机构的上方，所述平衡调节机构包含调节杆、连接杆和定位元件，调节杆可滑动地设置在连接架上，调节杆的两端分别套设在安装于连接架上的两个连接杆上，调节杆的位置由设置于连接杆上的定位元件定位，旋转气缸的缸体可转动地设置在调节杆上。本发明保证了铺放时压辊可垂直于铺放平面，丝束重送时不堵塞，夹紧和剪切机构不占用丝束通道。
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公开(公告)号：CN108340982B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810142492.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B24C3/00
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。
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公开(公告)号：CN109109338A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811286193.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/32
Abstract: 一种用于网格结构成型的桌面式四轴联动纤维缠绕机，本发明涉及一种纤维缠绕机，本发明为了解决现有缠绕机无法满足网格结构缠绕及微型航天器构件缠绕成型的问题，它包括机床平台、移动架体、架体移动驱动机构、纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件、丝嘴组件、主轴回转部件和环向肋缠绕组件；架体移动驱动机构、主轴回转部件和环向肋缠绕组件安装在机床平台上，主轴回转部件位于架体移动驱动机构和环向肋缠绕组件之间，移动架体安装在架体移动驱动机构上，纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件和丝嘴组件安装在移动架体上，本发明属于复合材料成型领域。
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公开(公告)号：CN108358072A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108340982A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810142492.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B24C3/00
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。
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公开(公告)号：CN107512011A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710995482.2
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/384
Abstract: 一种具有二次加压加热的热塑性复合材料纤维铺放头，本发明涉及一种复合材料纤维铺放头，本发明为了解决现有铺放头加工热塑性复合材料时因为铺放头温度升高使材料粘结在铺放头上、铺层间粘合程度低、产品翘曲变形严重的缺陷，影响热塑性复合材料制品的加工质量的问题，它包括架体、工字板组件、夹紧机构、重送机构、剪切机构、主压辊机构、加热机构和副压辊机构；工字板组件安装在架体一侧的顶端上，夹紧机构、重送机构和剪切机构由上至下依次安装在工字板组件下方的架体上，主压辊机构安装在剪切机构下方的架体上，副压辊机构安装在架体的另一侧上，加热机构安装在主压辊机构和副压辊机构之间的架体上，本发明用于纤维铺放领域。
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公开(公告)号：CN104714478B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410853151.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/401 , B23Q1/01
Abstract: 基于有限差分法的重型双柱立车横梁重力变形预测方法。本发明涉及一种基于有限差分法的重型双柱立车横梁重力变形预测方法。现有的有限元分析计算方法无法在实际材料属性不均一的情况下准确计算横梁重力变形曲线，导致计算结果与实际变形值相差大的问题。一种基于有限差分法的重型双柱立车横梁重力变形预测方法，模拟实际装配条件设计重型机床横梁自重变形实验，得到自重变形曲线；利用材料力学理论将横梁简化为简支梁力学模型后再离散成微段，结合有限差分法建立横梁重力变形离散化模型；计算各离散微段的当量抗弯刚度；计算横梁有限元重力变形曲线；利用当量抗弯刚度，基于有限差分法对横梁有限元重力变形曲线进行校正得到最终的横梁重力变形曲线。本发明应用于重型双柱立车横梁重力变形曲线计算。
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公开(公告)号：CN105415707A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510751874.5
申请日：2015-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B29C70/384 , B29C70/54
Abstract: 一种铺放头和纱架一体化复合材料铺放装置，本发明涉及一种复合材料铺放装置，本发明为了解决现有技术中纤维铺放设备因为路径而影响铺放效果及铺放范围，传统纤维铺放设备铺放稳定性差，铺放头内部的剪切机构对丝束通道造成破坏，常出现重送丝束堵塞的现象，丝束无法送出或丝束错位，以及铺放头清理维护不方便，影响工作效率的问题，它包括铺放头、纱架和法兰连接组件，铺放头包括压紧机构、楔形体、楔形体连接框、两个剪切机构、两个重送机构、两个夹紧机构和多个快速装拆机构，纱架包括圆盘、张力控制机构、收膜机构和丝束导向机构，本发明用于复合材料铺放领域。
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公开(公告)号：CN103018865B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210519868.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B7/00
Abstract: 四自由度大行程、快速精确定位的串并混联镜架机构，它涉及一种串并混联镜架机构。本发明为了解决现有的镜架机构串联机构无法完成大行程、高精度的问题。本发明的串并混联镜架机构包括四条PSSP运动链(1)、一条PSS运动链(2)、一条PPS运动链(5)、一个动平台(6)和一个静平台(7)，以动平台(6)的几何中心为坐标系的原点，建立笛卡尔坐标系，所述四条PSSP运动链(1)、一条PSS运动链(2)和一条PPS运动链(5)相对于动平台(6)以三面正交支撑的形式连接，四条PSSP运动链(1)、一条PSS运动链(2)完成动平台(6)的多自由度运动，PPS运动链(4)完全支撑动平台的重量。本发明适用于镜架机构中。
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