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公开(公告)号：CN109117838B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201810896369.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人船感知系统的目标检测方法，包括以下步骤，步骤一：收集图像数据；步骤二：进行预处理；步骤三：搭建神经网络结构；步骤四：将预处理后的图像数据进行优化运算；步骤五：经由判断模块对步骤四中优化运算的数据进行准确率测试，根据测试结果，将低于预设准确率的数据返回至步骤三重新处理，将高于预设准确率的数据传送至步骤六；步骤六：将数据进行封装；步骤七：通过显示模块将封装数据进行可视化显示；步骤八：根据可视化界面中对环境的识别分析，通过调节模块调控无人船的行驶状态。本发明能够通过大量的训练数据，使得神经网络能够按照“经验”对拍摄的图片进行分类，从而使识别准确率高、实时性好、鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN110347173B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910774719.3
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于非连续自适应控制的航天器姿态跟踪控制方法，它属于航天器姿态跟踪控制技术领域。本发明解决了存在建模不确定性、外部干扰和输入饱和效应的情况下，航天器姿态跟踪控制系统的鲁棒性较差，导致对航天器姿态跟踪控制效果差的问题。本发明方法的具体实施过程为：步骤一、建立地心惯性坐标系oIxIyIzI、航天器本体坐标系oBxByBzB和期望参考坐标系oRxRyRzR；步骤二、根据步骤一建立的坐标系，获得采用姿态四元数描述的航天器姿态运动学和动力学方程，以及航天器误差姿态运动学方程和动力学方程，即姿态跟踪控制系统；步骤三、基于步骤二，以积分终端滑模面为基础，设计考虑未知外部干扰力矩和转动惯量不确定性的姿态跟踪控制器。本发明可以应用于航天器姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN107045569B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710101534.7
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法，本发明涉及基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法。解决现有的多目标分布估计算法在求解多目标优化问题的过程中存在没有充分利用算法的局部搜索能力，求解过程中直接丢弃异常解，种群多样性容易丢失，过多的计算开销用于构建最优概率模型的问题。本发明首先利用凝聚层次聚类算法将种群划分为若干个局部类，从每一个局部类中随机选择一个个体构成一个全局类，然后为每个个体构建一个高斯模型去逼近种群结构，并抽样产生新个体；此高斯模型的均值为个体本身，协方差矩阵为个体所在局部类的协方差矩阵或者是全局类的协方差矩阵。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN111474950A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010266630.9
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于有向通信拓扑的多航天器姿态协同控制方法，本发明涉及基于有向通信拓扑的多航天器姿态协同控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法针对存在多种不确定性的多航天器姿态协同控制中，未考虑控制输入以及控制输入变化率饱和约束，导致对多航天器控制的稳定性差的问题。过程为：步骤一：分别建立每个航天器的动力学方程，并建立每个航天器关于期望姿态的误差动力学方程；步骤二：基于步骤一将航天器中各个状态量表示为向量的形式；步骤三：基于步骤二采用有向图轮来描述各个航天器之间的通讯拓扑结构；步骤四：基于有向通信拓扑的姿态设计控制器。本发明用于多航天器姿态协同控制领域。
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公开(公告)号：CN106886149B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710101562.9
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法，本发明涉及航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法。为了解决存在模型不确定性、外界干扰力矩和执行器饱和等情况下的刚体航天器姿态跟踪控制问题，针对已有方法中存在的控制器抖振、控制器结构复杂、整定参数较多、控制算法适用范围受限等问题。本发明包括：一：建立刚体航天器姿态运动学与动力学模型，即姿态跟踪系统；二：根据步骤一定义快速非奇异终端滑模面和辅助系统；三：进行鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制器设计；当姿态跟踪系统综合不确定性δ上界为未知常数时，进行制器设计；当姿态跟踪系统综合不确定性δ上界为未知函数时，进行自适应控制器设计。本发明用于航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110162104A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910516642.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供仿驾驶员视觉感知的RRT无人机路径规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明在状态空间中设置若干驾驶员视觉引导点作为无人机路径中必须经过的节点，所述驾驶员视觉引导点将无人机起始点至目标点之间的路径划分为多个航迹段；对每一个航迹段分别运用改进RRT算法进行路径规划，所述改进RRT算法在传统RRT算法中引入目标偏向思想，考虑无人机自身物理性能带来的约束，并加入航迹距离约束，结合各个航迹段的规划结果得到无人机的路径规划。本发明解决了现有无人机在复杂封锁环境路径规划时存在搜索速度慢、有时会搜索失败的问题。本发明可用于复杂环境下无人机的路径规划。
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公开(公告)号：CN109005344A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810897745.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。
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公开(公告)号：CN108510116A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810269291.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于移动终端的箱包空间规划系统，包括：移动端应用子系统和服务端子系统，所述移动端应用子系统包含：登陆模块，目标箱包的扫描模块，待携带物品的扫描模块，手动矫正模块，空间规划与展示模块，必带物品提醒模块，网络模块；所述服务端子系统包括：物品分类卷积神经网络模块，数据模块。本发明能够有效的解决箱包空间不足的问题，对箱包空间进行有效的规划和使用。
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公开(公告)号：CN107045569A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710101534.7
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法，本发明涉及基于聚类多目标分布估计算法的齿轮减速器优化设计方法。解决现有的多目标分布估计算法在求解多目标优化问题的过程中存在没有充分利用算法的局部搜索能力，求解过程中直接丢弃异常解，种群多样性容易丢失，过多的计算开销用于构建最优概率模型的问题。本发明首先利用凝聚层次聚类算法将种群划分为若干个局部类，从每一个局部类中随机选择一个个体构成一个全局类，然后为每个个体构建一个高斯模型去逼近种群结构，并抽样产生新个体；此高斯模型的均值为个体本身，协方差矩阵为个体所在局部类的协方差矩阵或者是全局类的协方差矩阵。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN117217069B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310697608.3
申请日：2023-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于海鸥优化算法的雷达装备体系部署点位优化方法，涉及雷达装备部署领域。本发明是为了解决现有雷达部署点位优化方法的优化目标缺乏针对性，从而导致目前雷达系统的综合作战效能并不高的问题。本发明包括：获取反导预警雷达系统的效能评估指标，并利用效能评估指标获得雷达综合效能评估值；将待部署雷达部署在给定可部署区域，并采用海鸥优化算法利用雷达综合效能评估值获取最优部署方案；将最优部署方案中的海鸥位置进行解码，从而获得优化后的待部署雷达的部署位置信息。本发明用于优化雷达部署点位。
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