公开(公告)号：CN110162104A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910516642.X

申请日：2019-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谭立国 ,  宋申民 ,  张耀华

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供仿驾驶员视觉感知的RRT无人机路径规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明在状态空间中设置若干驾驶员视觉引导点作为无人机路径中必须经过的节点，所述驾驶员视觉引导点将无人机起始点至目标点之间的路径划分为多个航迹段；对每一个航迹段分别运用改进RRT算法进行路径规划，所述改进RRT算法在传统RRT算法中引入目标偏向思想，考虑无人机自身物理性能带来的约束，并加入航迹距离约束，结合各个航迹段的规划结果得到无人机的路径规划。本发明解决了现有无人机在复杂封锁环境路径规划时存在搜索速度慢、有时会搜索失败的问题。本发明可用于复杂环境下无人机的路径规划。

公开(公告)号：CN213497097U

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202022325340.5

申请日：2020-10-19

Applicant: 吴忠仪表有限责任公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 张耀华 ,  汤洪淝 ,  马军 ,  戚延泽 ,  刘海波 ,  戴万祥

IPC: B23K9/28 ,  B23K9/167

Abstract: 本实用新型公开一种用于小空间作业的TIG焊枪，包括握把、钨极、钨极夹、焊枪头和导电嘴，并且还包括冷却结构和耐高温绝缘保护嘴，所述的导电嘴的一端平面上开有中心孔和多个通气孔，钨极夹的下端的穿过导电嘴的中心孔，导电嘴的另外一端与焊枪头内壁下端可拆卸连接，导电嘴能够将钨极夹夹紧钨极并固定，导电嘴外面套有耐高温绝缘保护嘴，耐高温绝缘保护嘴与焊枪头的外壁下端可拆卸连接，冷却结构位于焊枪头内、环绕于出气口外壁，焊枪头内壁与出气口、冷却结构之间的缝隙填充有导热、绝缘物质。本焊枪具有小体积和高水冷效率的优点，同时仍然具备很好的惰性气体保护传输功能，焊接效率高及焊接稳定性良好。