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公开(公告)号：CN109117838A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810896369.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人船感知系统的目标检测方法，包括以下步骤，步骤一：收集图像数据；步骤二：进行预处理；步骤三：搭建神经网络结构；步骤四：将预处理后的图像数据进行优化运算；步骤五：经由判断模块对步骤四中优化运算的数据进行准确率测试，根据测试结果，将低于预设准确率的数据返回至步骤三重新处理，将高于预设准确率的数据传送至步骤六；步骤六：将数据进行封装；步骤七：通过显示模块将封装数据进行可视化显示；步骤八：根据可视化界面中对环境的识别分析，通过调节模块调控无人船的行驶状态。本发明能够通过大量的训练数据，使得神经网络能够按照“经验”对拍摄的图片进行分类，从而使识别准确率高、实时性好、鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN109005344B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810897745.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。
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公开(公告)号：CN109117838B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201810896369.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人船感知系统的目标检测方法，包括以下步骤，步骤一：收集图像数据；步骤二：进行预处理；步骤三：搭建神经网络结构；步骤四：将预处理后的图像数据进行优化运算；步骤五：经由判断模块对步骤四中优化运算的数据进行准确率测试，根据测试结果，将低于预设准确率的数据返回至步骤三重新处理，将高于预设准确率的数据传送至步骤六；步骤六：将数据进行封装；步骤七：通过显示模块将封装数据进行可视化显示；步骤八：根据可视化界面中对环境的识别分析，通过调节模块调控无人船的行驶状态。本发明能够通过大量的训练数据，使得神经网络能够按照“经验”对拍摄的图片进行分类，从而使识别准确率高、实时性好、鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN109005344A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810897745.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。
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公开(公告)号：CN111476159B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010264623.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于双角回归的检测模型训练、检测方法及装置，涉及船舰目标检测领域，包括：获取包含标注信息的训练集图像；将训练集图像输入检测模型，确定检测框的预测坐标数据，检测框用于框选预测的船舰目标，预测坐标数据包括检测框的预测中心点、预测第一对角线角度、预测第二对角线角度、预测短边长度、预测短边与对角线长度比例以及预测偏置点；根据实际坐标数据和预测坐标数据确定损失函数的值；根据损失函数的值调整检测模型的参数直至满足收敛条件，完成对所述检测模型的训练。本发明通过检测模型提取预测坐标数据，反映目标的关键点，解决了船舰目标尺寸变化较大、船舰密集程度不同造成的漏检误检问题，同时满足实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108346257B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810132516.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08B21/00
Abstract: 本发明提供了的一种基于视频分析的街道犯罪行为预警系统包括主处理器、视频采集处理装置、犯罪记录交互装置、信息收发装置、危险度调控装置、警员端信息收发装置和至少一接口，并基于此系统发明了一种街道犯罪行为预警方法，与现有技术相比，本发明的有益效果是：根据匹配后预测的潜在犯罪行为可以直接通知警员，让警员做好预先的准备，大大提高了警员在执行任务时的安全系数，将犯罪嫌疑人的行动特征和面部特征与犯罪数据库的数据进行比较并储存，获得更有效的犯罪信息比对结果，从而预测犯罪行为，并作出针对性部署，同时，根据潜在的犯罪行为与对应的解决结果动态更改区域危险度等级，可以防止可能产生的对警员与普通民众的二次伤害。
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公开(公告)号：CN103712603B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310676383.X
申请日：2013-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于平面光栅的三维视觉位姿测量装置及其测量方法，装置包括图像采集装置、平面光栅标志器、背光光源、图像和数据处理系统和固定标志器平台，图像采集装置与图像和数据处理系统电信号连接，背光光源紧贴于平面光栅标志器下部与其固定连接，背光光源固定于固定标志器平台上，图像采集装置实时采集平面光栅标志器的图像，并将图像传至图像和数据处理系统测量方法包括以下步骤：对采集图像进行预处理；提取标志器的光栅暗条纹及辅助标识特征；使用辅助特征进行位姿粗估计；使用粗、精多组光栅计算精确角度偏移量；将粗、精计算结果进行数据融合，得到最终位姿估计结果。本发明实现了高精度的三维位姿测量，测量自动化程度高。
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公开(公告)号：CN103344242B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310288081.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法，其特征在于：1)建立基于积分形式指标函数的正则化模型；2)采用离散化手段对正则化模型进行极小化求解，得线性方程组；3)采用迭代算法求解方程组；4)根据方程组的解修正轨迹，得到匹配结果。该技术利用了地磁场强度信息以及地磁场强度的梯度信息，采用迭代算法实现地磁匹配导航，能够有效的解决地磁等值线匹配算法中匹配精度、匹配步长和匹配算法实时性相互制约的问题。
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公开(公告)号：CN111476868B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010264566.0
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的动画生成模型训练、动画生成方法及装置，涉及计算机视觉领域，包括：获取训练集序列，训练集序列包括多个关键帧图像；将初始关键帧输入动画生成模型，确定预测后序关键帧；根据预测后序关键帧和实际后序关键帧确定损失函数的值；根据损失函数的值调整动画生成模型的参数直至满足收敛条件，完成对动画生成模型的训练。本发明通过输入为初始关键帧，作为输入的初始关键帧是由动画师给定，由训练好的模型补齐其他的预测后序关键帧，通过模型有效生成一系列动画，既保证了动画师设计的人物造型不会被改变，又避免了动画师大量的重复工作。
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公开(公告)号：CN113689499A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110946515.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 掌上视觉(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统，涉及图像处理技术领域。本发明所述的基于点面特征融合的视觉快速定位方法，包括：获取图像与位姿信息数据，对所述图像与位姿信息数据进行预处理得到预处理数据；对所述预处理数据进行内点集合识别提取得到内点集合，对所述内点集合进行平面拟合得到第一平面信息；对所述第一平面信息进行动态平面更新得到第二平面信息；根据所述第二平面信息更新平面重投影误差；基于内点重投影误差、更新后的所述平面重投影误差和IMU约束进行PNP解算确定最优位姿。通过点面特征融合等方式实现稀疏纹理环境下的视觉快速定位，在环境纹理特征缺少甚至缺失的时候，仍具有较高的精度和鲁棒性。
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