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公开(公告)号：CN115533914A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211290845.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向社交机器人的多模态融合情绪识别方法和系统，所述方法包括如下步骤：获得目标人员的实时感知信息，所述实时感知信息包括图像信息、触觉信息和声音信息；对所述实时感知信息进行预处理，获得预处理后的感知信息；根据所述预处理后的感知信息，获得情绪识别结果。与现有技术相比，本发明融合了视觉、语音、触觉感知数据进行情绪识别，且使用麦克风及肌电传感器获取语音感知数据，视觉感知数据采用多个关键点以捕捉人体参数，提高了识别准确度的同时适用于更多环境。
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公开(公告)号：CN113359796B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110634732.6
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。
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公开(公告)号：CN113447073B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110639988.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生柔性模块化电子皮肤系统及其控制方法，电子皮肤系统包括上位机和至少一块电子皮肤，电子皮肤包括绝缘柔性材料层、传感器单元和中央处理单元，传感器单元和中央处理单元嵌入式安装在绝缘柔性材料层的内部，传感器单元和中央处理单元之间通过柔性电路FPC相互连接；每块电子皮肤的中央处理单元在设定的工作模式下工作，根据预设置的数据融合算法对预选定的传感器数据进行处理，输出传感器语义信息。与现有技术相比，本发明在绝缘柔性材料层的内部安装传感器单元和中央处理单元，电子皮肤可以覆盖在不规则物体的表面，传感器单元集成多种传感器，中央处理单元对传感器的测量数据进行融合，实现了类似人类皮肤的感受功能。
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公开(公告)号：CN113759696A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110922387.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体公开了一种大型桥梁检测无人机抗强扰动的控制方法，包括以下步骤：步骤一：对PID前馈补偿控制器进行设计；PID前馈补偿控制器设计步骤：S1：通过建立状态方程，建立无人机位置的动力学方程；S2：获取无人机在四个方向上的速度和加速度；S3：建立风对于系统影响的动力学方程；步骤二：对LQR控制器进行设计；LQR控制器设计步骤：通过建立状态方程，建立无人机姿态角的动力学方程；本发明当强扰动输入到系统，对扰动使用PID的前馈控制器进行负补偿，使其扰动对系统的影响逐渐趋近于零，在强扰动对于无人机的影响慢慢归于零的同时，使用LQR最优控制来将姿态调整为期望值，从而达到抗强扰动的功能。
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公开(公告)号：CN112286214B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011084633.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Vicon运动捕捉系统无人机数字孪生的可行性评估方法，根据无人机数字孪生系统获取目标无人机的飞行历史数据，建立任务可行性评估模型，任务可行性评估模型包括无人机轨迹预测模块和任务可行性判定模块，无人机轨迹预测模块根据Vicon运动捕捉系统获取目标无人机的实时位姿信息，根据实时位姿信息预测目标无人机的目标飞行轨迹，任务可行性判定模块对比目标飞行轨迹的终点与预设的任务指定点的位置差异，进而评估目标无人机的目标任务的可行性。与现有技术相比，本发明具有增强对无人机当前飞行任务可行性评估的效力、减小因无人机控制精度不足导致的任务失败和财产损失等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113359796A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110634732.6
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。
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公开(公告)号：CN113220017A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110411904.3
申请日：2021-04-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种地下无人机飞行方法及系统，无人机上搭载有单目相机、超声波传感器和IMU，方法包括：基于IMU测量的标准位姿信息和IMU的测量数据计算第一误差信息；基于IMU测量的标准位姿信息和单目相机与超声波传感器的测量数据计算第二误差信息；将第一误差信息和第二误差信息进行融合，得到姿态误差信息并进行飞行控制。与现有技术相比，本发明基于IMU得到第一位姿信息，基于超声波传感器和单目相机得到第二位姿信息，分别计算二者与IMU测得的标准位姿信息之间的误差，将误差融合后得到姿态误差信息，能获取精确度更高的姿态误差信息，且计算速度快，应用成本低，实现了无人机在无GPS信号的地下空间的飞行控制。
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公开(公告)号：CN108490388A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810204058.6
申请日：2018-03-13
Applicant: 同济大学
IPC: G01S5/02 , G01S5/14 , G01S5/16 , H04B10/116 , H04W64/00
Abstract: 一种基于UWB与VLC技术的多源联合室内定位方法，涉及室内定位技术领域，以解决定位系统长期使用造成精度降低的问题。主要包括UWB设备、VLC设备、定位终端，定位终端包括UWB定位终端、VLC定位终端和数据融合单元；UWB、VLC定位终端由各自的LOS/NLOS判断模块、数据处理单元组成。采用本方案可以实现室内无缝高精度定位、减小定位系统对其他通信系统的干扰影响以及对人体无害、提高系统的保密性、提供高速通信的可能等优点，应用广泛。
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公开(公告)号：CN115711616B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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公开(公告)号：CN117788837A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311708794.2
申请日：2023-12-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于平行对称视触觉传感器的触觉特征提取方法及装置，其中，该方法包括：获取视触觉传感器输出的一对触觉图像；对所述一对触觉图像进行空畸变校正和空间一致性标定；分别采用高效滤波算法、采用分层Canny边缘检测算法、采用Poisson法对校正后的触觉图像进行特征提取，分别得到触觉特征光流场、得到触觉特征边缘场、得到触觉特征深度场；根据接触表面压力与触觉特征深度场间的非线性对应关系曲线，建立触觉特征接触力场；将触觉特征光流场、边缘场、深度场以及接触力场线性叠加，构建四维度的触觉特征。与现有技术相比，本发明的方法具有计算速度快，满足快速实时性的需要，还能够解决超分辨率、高精度、多维度触觉特征提取，提取的触觉特征具有更全面的触觉特征表示，本发明的装置采用了一体式模块化，具有体积小等优点。
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