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公开(公告)号：CN113903183B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110949810.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 同济大学 , 久瓴(上海)智能科技有限公司
IPC: G08G1/0955 , G08G1/09 , G08G1/07 , G08G1/08 , G08G1/087
Abstract: 本申请涉及一种通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质。所述方法应用于通行调度系统，通行调度系统包括相互通通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括用于指示监控路段的通行状态的指示模块以及控制第二智能体移动的控制模块，在进行通行调度时，控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令，第二智能体则根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上，以此实现对于监控路段的拦截，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。
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公开(公告)号：CN115017704A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210635206.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06Q50/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及无线传感器网络技术领域，特别是指一种动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法及系统，该方法包括：获取移动感知节点位置、障碍物位置、静态感知节点位置以及虫害重点区域位置；确定障碍物产生的第一斥力势场以及移动感知节点受障碍物的总斥力；确定静态感知节点产生的第二斥力势场以及移动感知节点受静态感知节点的总斥力；确定虫害重点区域产生的第三引力势场以及移动感知节点受虫害重点区域的引力；确定移动感知节点运动时受到的合力；基于合力的引导，完成面向森林虫害重点区域感知的动静态节点耦合覆盖。采用本发明，可以有效避免感知节点重复覆盖导致的资源浪费，从而完成动静态节点耦合的协同覆盖任务。
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公开(公告)号：CN113359796B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110634732.6
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。
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公开(公告)号：CN112286214B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011084633.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Vicon运动捕捉系统无人机数字孪生的可行性评估方法，根据无人机数字孪生系统获取目标无人机的飞行历史数据，建立任务可行性评估模型，任务可行性评估模型包括无人机轨迹预测模块和任务可行性判定模块，无人机轨迹预测模块根据Vicon运动捕捉系统获取目标无人机的实时位姿信息，根据实时位姿信息预测目标无人机的目标飞行轨迹，任务可行性判定模块对比目标飞行轨迹的终点与预设的任务指定点的位置差异，进而评估目标无人机的目标任务的可行性。与现有技术相比，本发明具有增强对无人机当前飞行任务可行性评估的效力、减小因无人机控制精度不足导致的任务失败和财产损失等优点。
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公开(公告)号：CN113359796A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110634732.6
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113324543A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110119402.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
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公开(公告)号：CN113060294A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110371551.9
申请日：2021-04-07
Applicant: 同济大学 , 久瓴(上海)智能科技有限公司
IPC: B64D45/00
Abstract: 本发明涉及一种多功能气囊旋翼无人机系统及控制方法，碳纤维骨架安装在无人机本体上，气囊模块安装在碳纤维骨架上；碳纤维骨架包括主环状骨架、多个副环状骨架和多个连接骨架，主环状骨架与无人机本体固定连接，连接骨架用于连接主环状骨架和副环状骨架；气囊模块中，主环形气囊安装在主环状骨架上，副环形气囊安装在副环状骨架上，杆状气囊安装在连接骨架上；气囊模块上设有电子皮肤系统和气阀。与现有技术相比，本发明在无人机本体外设置碳纤维骨架，碳纤维骨架上安装可充放气的气囊模块，在不影响无人机本体工作的前提下，既保护了无人机本体与探测模块，也能为无人机本体提供浮力以减小能耗。
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公开(公告)号：CN112381674A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011276245.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生平台的模块化建筑物健康监测系统，包括数据感知系统，信息交换系统和运维监控系统，其中，数据感知系统包括布置在待监测建筑物之上的传感器和数据采集器；信息交换系统为数据感知系统和运维监控系统的中间连接层，用于数据感知系统和运维监控系统之间的数据传输及交互；运维监控系统包括建筑物数字模型程序模块，监测数据管理程序模块，监测数据分析与处理程序模块，三维可视化程序模块及信息共享与预警程序模块。
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公开(公告)号：CN112270076A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011104682.2
申请日：2020-10-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能体主动感知的环境模型构建系统，包括，阵列压力传感装置机器人，压力传感器构成的感知阵列设置在机器人手臂的终端处；插值拟合程序模块，用于将压力数据信息分布图形成环境模型，对压力传感器单元之间间隔导致缺失的数据采用插值拟合的方法来填补扩充；探索移动方向确定程序模块，用于根据当前区域的纹理统计特征确定下一区域的探索移动方向；闭环检测程序模块，用于检测是否探索完毕；环境模型整合模块，用于将各区域的环境模型整合得到完整的环境模型。
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公开(公告)号：CN111885526A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010575673.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于5G智慧灯杆集群的地球皮肤感知系统和应用方法，包括依次连接的环境监测网络、数据接口层、信号转换层、边缘计算层和5G传输层，环境监测网络包括分布于各个位置的环境传感器组，采集环境信息并发送至数据接口层；数据接口层提供数据接口，将采集的环境信息进行统一处理，通过网络输出至信号转换层；信号转换层将环境信息的数据进行统一的封装处理，转化为统一格式的环境数据信息；边缘计算层将环境数据信息在本地进行数据处理，生成环境融合数据信息；5G传输层将环境融合数据信息根据业务需求发送至边缘云。与现有技术相比，本发明具有结构网络清晰、扩大环境数据的监测范围和监测内容、实时与边缘传感器基站进行通信等优点。
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