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公开(公告)号：CN112022279B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010565570.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种清理血栓的仿生血管机器人，属于机械技术领域。本发明的目的是将超磁致伸缩材料与血管机器人技术相结合的清理血栓的仿生血管机器人。本发明包括电控导航装置、头部、集体中部和尾部，头部和尾部分别安装在集体中部的前端和后端，在头部前端开有进液口，尾部后端开有喷液口。本发明通过体外三维磁场变化为血管机器人提供动力，可以有效的减小机器人的体积；血管机器人机体呈椭圆形结构，全身较为圆滑，可以更好的减少对血管的损伤；同时在机器人头部设置有药物释放装置，可以通过释放药物来达到更好的清除血栓的效果，并且该机器人可以携带药物直达病灶处；血管机器人全身内外均使用医用材料，可以更好地在人体血管中工作，以防止人体发生排斥现象。
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公开(公告)号：CN113655712A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110604422.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是基于螺旋理论、对偶四元数建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型，设计重力‑浮力补偿装置，并充分分析血液脉动流场效应的影响，最后设计具有一定控制精度鲁棒自适应控制方案的血管机器人耦合建模及鲁棒自适应控制方法。本发明建立血管机器人姿轨一体化运动学、动力学耦合模型；建立重力‑浮力补偿装置；结合血管壁运动对血液流速的影响最终对血管机器人所受阻力进行分析；设计鲁棒自适应控制器。本发明可在血液中不接触血管进行螺旋游动，从而实现血管机器人对血管组织无损伤的效果，对血管机器人在医疗领域的应用有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN113315413A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110675463.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 吉林大学 , 长春国科精密光学技术有限公司
IPC: H02N2/06
Abstract: 一种压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是减弱了传统离散滑模控制器在对强非线性被控对象进行控制时超调较大、调节时间较长、易振荡等问题对控制精度的影响，实现了对压电直线电机高精度控制的压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器。本发明根据频域性能指标设计串联校正控制器；在设计的串联校正控制器基础上，引入扰动估计项，建立带有扰动估计的压电直线电机的等效输入‑输出动态模型；在系统精确模型难以获得的情况下，设计基于带有扰动估计的动态模型设计滤波器型2‑TDSMC。本发明对提高电机的定位精度，推进超高精密领域与集成电路制造产业的发展具有十分重要的研究意义。
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公开(公告)号：CN111796518B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010519724.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器位移控制方法，属于智能材料及其机构建模与控制领域。本发明的目的是将神经网络与迭代学习控制相结合，设计了基于神经网络的迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统收敛条件的磁控形状记忆合金执行器位移控制方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器率相关迟滞非线性的Volterra级数模型，并利用神经网络构建Volterra级数的核函数；采用神经网络拟合迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统的收敛条件。本发明不但放宽了迭代学习控制的适用条件，更符合实际应用环境，还提高了迭代学习控制的鲁棒性，提升控制品质。
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公开(公告)号：CN111904486A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010418859.X
申请日：2020-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是充分考虑血管机器人的姿轨耦合和重力-浮力的影响，且提高控制精度的螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法。本发明步骤是：建立螺旋型血管机器人的姿轨一体化运动学和动力学模型；设计重力-浮力补偿器，对竖直方向重力-浮力的下沉作用进行补偿；设计基于重力-浮力补偿的滑模控制器；基于步骤三设计的滑模控制器，设计自适应滑模控制。本发明可以更好的抑制滑模控制的抖动现象，提高姿态轨迹跟踪控制精度。对血管机器人在微创手术中得以应用具有很大的实际价值和理论意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111817638A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010521592.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P23/00 , H02P25/064
Abstract: 一种永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是利用超前校正环节改进反馈控制率的方式，拓展了系统带宽，改善了传统线性自抗扰控制中扩张状态观测器的相位滞后问题，从而提升了系统的跟踪精度和抗扰能力的永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器。本发明对二阶永磁同步直线电机的数学模型设计常规三阶线性扩张状态观测器；针对扰动估计并补偿后的被控对象二阶积分模型设计相位超前的反馈控制器；利用线性扩张状态观测器对总扰动的准确估计和相位超前PI反馈控制器对总扰动的实时补偿特性，调节相位超前线性自抗扰控制器的参数，直至达到期望的控制效果。本发明提高总扰动的估计速度和精度，获得期望的控制效果。
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公开(公告)号：CN110327098A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910609667.4
申请日：2019-07-08
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明公开了一种血管机器人及其使用方法，包括机器人本体、导流孔、扇叶、振捣组件、控制电路板、固定架、震动杆、凸轮盘、第一微马达、弧形面板、旋转垫层、第二微马达和滚动皮层，所述导流孔开设在机器人本体的尾部，所述第二微马达固定在机器人本体的内腔一端，该发明通过将扇叶设置在机器人本体内部，不会再形成漩涡流，避免对血管造成损伤，同时设置有四组，可以控制机器人按照设定方向移动，通过在机器人本体前端设置有振动端子，同时设置有药物释放装置，能够在清淤破壁时，同时通过药物释放辅助清淤，达到更好地清淤目的；通过在中端设置有凸轮轴，能够在清理后，能够振动清理血管壁侧的残留血块，能够更好的清理。
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公开(公告)号：CN108387133A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810326084.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车空调系统蒸发器自动清洁装置，包括：第一固定架，其固定安装在蒸发器的一侧，第一固定架上具有与蒸发器表面平行的导轨；滑块，其能够沿导轨滑动；弹簧，其一端固定在第一固定架的一端，另一端固定在滑块上；定滑轮，其设置在第一固定架的另一端；记忆合金丝，其绕过定滑轮，一端固定连接在第一固定架上设有弹簧的一端，另一端固定连接在滑块上；第二固定架，其与第一固定架相对设置在蒸发器的另一侧；滚筒刷，其刷毛与蒸发器表面接触；滚筒刷的一端连接在滑块上，另一端可滑动的连接在第二固定架上；当记忆合金丝的长度变化时，滚筒刷对蒸发器表面进行清洁。本发明提供的汽车空调系统蒸发器自动清洁装置，不需要能源驱动。
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公开(公告)号：CN105539354B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610036732.5
申请日：2016-01-20
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R22/46 , B60R21/0134
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的缓冲吸能式安全带预紧装置，包括：钢丝绳，其用于连接安全带的插锁固定点或者安全带的织带；活塞，其与所述钢丝绳相压接固定；形状记忆合金，其一端固定于所述活塞端部，另一端固定于安全带的下固定点；中央处理器，其分别与传感器及预紧装置电源开关相连，所述中央处理器通过所述传感器得到数据进行分析，控制所述预紧装置电源开关对所述形状记忆合金进行通电。本发明还公开了一种基于形状记忆合金的缓冲吸能式安全带预紧装置的控制方法。本发明具有结构简单，可靠性好，成本低，控制灵敏，并且通过记忆合金的使用促进了车身轻量化有效实现。
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公开(公告)号：CN105353610A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510649108.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于KP模型的磁控形状记忆合金执行器建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是分别采用加权递推最小二乘法和自适应递推算法进行离线和在线辨识的基于KP模型的磁控形状记忆合金执行器建模方法。本发明中提到两种方法，分别是加权递推最小二乘法和自适应递推算法，并对两种方法的实验结果进行比较。本发明为了提高精密定位系统中磁控形状记忆合金执行器的控制精度，提出利用KP模型对磁控形状记忆合金执行器进行迟滞建模。证明了采用KP模型对MSMA执行器迟滞现象进行数学建模的可行性和有效性，为以后磁控形状记忆合金的控制研究奠定了基础。
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