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公开(公告)号：CN115092243B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210641872.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/10 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法。包括：转矩转角传感器、锥齿轮副、行星摆线针轮减速器、主副双电机；转矩转角传感器组件与行星摆线针轮减速器通过锥齿轮副连接；所述行星摆线针轮减速器由前级行星齿轮减速机构和后级摆线针轮减速机构组成，双电机通过齿轮副与行星齿轮减速机的前级啮合，行星摆线针轮减速器的输出法兰与摇臂轴固连。所述控制方法在于双电机对目标转角的伺服控制、双电机同步控制。本发明的有益效果在于：采用双电机耦合的形式，实现系统的冗余备份，采用基于同步电流补偿的双电机转角伺服控制，在保证转向系统的控制精度的同时使其具备故障可操作性。
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公开(公告)号：CN114954400B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210713330.X
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种电子液压制动机构、系统以及电子液压制动控制方法。本方案的电子液压制动机构通过控制单元控制液压泵和蓄能器共同为制动组件提供压力源，并且将高压蓄能器并联在主油路上，用来快速消除活塞空行程和制动间隙，然后通过液压泵工作进行增压，并通过调节增压阀和减压阀来控制制动力的变化，实现对车辆的制动功能，通过采用本方案的电子液压制动机构，占用空间小，响应速度快，可靠性强，有效解决了现有技术中的液压制动系统结构复杂、可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN116639103A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310929113.9
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B60T17/22
Abstract: 一种双冗余制动力检测的电子机械制动装置和车辆，双冗余制动力检测的电子机械制动装置包括：推动机构，弹性形变部件，制动钳，制动盘，弹性形变量检测组件以及推力检测组件；弹性形变部件设置于推动机构与制动钳之间，推动机构用于通过弹性形变部件推动制动钳夹紧制动盘、以产生制动力；弹性形变部件受推动机构与制动钳的挤压而产生形变，弹性形变量检测组件用于检测弹性形变部件自制动钳接触制动盘起、至制动力达到预设制动力的过程中所产生的形变量，推力检测组件用于检测自推动机构推动制动钳接触制动盘起、至制动力达到预设制动力的过程中的推力。本装置能够实现制动力检测的双冗余功能，以提高车辆行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116215154A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310482874.4
申请日：2023-05-04
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 一种线控底盘的姿态控制方法、控制系统及控制装置，涉及汽车智能底盘技术领域。本方案通过获取车轮的空间位置信息、车身与底盘连接点处的受力信息以及车轮的动态位置信息后，根据上述信息确定车辆的行驶工况，然后判断该行驶工况是否需要进入姿态保护模式，当确定需要进入后，再确定需要的姿态保护工况类型，最后根据确定的姿态保护工况类型对车辆的底盘进行姿态保护。通过上述方案，可以实时检测四轮的姿态信息和连接点受力信息，然后通过底盘域控制器根据该信息判断车辆的行驶工况，并根据行驶工况实现对车身运行姿态的控制，使车身运行姿态时刻处于受控状态，进而实现搭配的车身在运行过程能够保持平稳。
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公开(公告)号：CN114834524B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210530849.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式双余度主动转向系统总成及控制方法，多模式双余度主动转向系统总成包括转向管柱式电动转向装置、主动前轮转向装置、中间轴、小齿轮式电动转向装置和控制模块ECU，所述转向管柱式电动转向装置与主动前轮转向装置连接，所述主动前轮转向装置与中间轴连接，所述中间轴与所述小齿轮式电动转向装置连接，所述转向管柱式电动转向装置上设置有第一转矩转角传感器，所述小齿轮式电动转向装置上设置有第二转矩转角传感器。本发明通过冗余电动转向满足高级自动驾驶对转向安全与容错需求，通过主动前轮转向实现游戏模式下转向盘路感模拟时车轮静默的功能，也实现自动驾驶情况下车轮转动时转向盘静默及车辆的主动车道保持与稳定性控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115520170A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211483708.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 一种电子机械制动装置、车辆，其中，电子机械制动装置包括：旋转驱动机构，包括：非同步工作的第一旋转驱动组件和第二旋转驱动组件；制动驱动机构包括：旋转件，旋转平移件以及制动传动自锁组件；制动执行机构；以及指令输出模块。本装置通过指令输出模块输出制动指令和接触指令，能够控制第一旋转驱动组件或第二旋转驱动组件工作，使得制动执行机构实现增加制动力或降低制动力，采用双驱动分别独立控制增加制动力和降低制动力的方式，可避免仅采用一个旋转驱动组件在切换增加制动力和降低制动力的过程中的频繁正反输出，可延长使用寿命。同时，相对于以往采用液压制动的方式，本装置仅需与车轮连接，无需布置制动油管，结构简单，且响应速度快。
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公开(公告)号：CN115384525A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211027022.8
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B60W50/00
Abstract: 本申请公开了一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制装置和方法,底盘组件控制装置包括功能控制交互模块、执行组件控制模块和底盘域控制器。底盘域控制器与分层式线控底盘系统的底盘功能模块中的每个功能单元，以对每个功能单元进行控制，执行组件控制模块包括与底盘功能模块的功能单元数量相同的功能控制子系统，每个功能控制子系统用于对连接的功能单元进行控制，功能控制交互模块按一预设控制实现协议通过底盘域控制器或执行组件控制模块实现对底盘功能模块中的每个功能单元进行控制。由于可以通过底盘域控制器或执行组件控制模块分别对功能单元进行独立控制，可以分别发挥分层式线控底盘系统和集中式底盘域控制器各自的优势。
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公开(公告)号：CN114954629A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210641189.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D3/10 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法。包括：主‑副电动转向装置和曲柄环板式行星齿轮转向装置；所述主‑副电动装置分别由电机、蜗轮蜗杆减速机构、控制器组成；曲柄环板式行星齿轮转向装置设有转矩转角传感器、锥齿轮传动副和曲柄环板式行星齿轮传动副。所述控制方法主要包括主动转向模式下双电机同步策略，通过模糊PID控制作为转向装置的转角环控制；利用遗传算法对速度环的控制参数进行优化；设计滑模速度同步控制器对双电机电流进行补偿。本发明的有益效果在于：该冗余大扭矩电动转向装置解决了中重型商用车转向的纯电动化和智能化难题，同时也提高了转向双电机的位置伺服一致性和同步控制精度。
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公开(公告)号：CN114954400A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210713330.X
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种电子液压制动机构、系统以及电子液压制动控制方法。本方案的电子液压制动机构通过控制单元控制液压泵和蓄能器共同为制动组件提供压力源，并且将高压蓄能器并联在主油路上，用来快速消除活塞空行程和制动间隙，然后通过液压泵工作进行增压，并通过调节增压阀和减压阀来控制制动力的变化，实现对车辆的制动功能，通过采用本方案的电子液压制动机构，占用空间小，响应速度快，可靠性强，有效解决了现有技术中的液压制动系统结构复杂、可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN114701565B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210583971.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种四轮转向独立轮转向驱动装置及其控制方法。包括：转角传感器组件、蜗轮蜗杆减速器、电动输出轴组件、集成设计的电机及其控制器；其中，电动输出轴组件设置有电动输出轴和转向输入轴；转角传感器组件的本体与转向器壳体固接，转角传感器组件的转子与电动输出轴固接；蜗轮蜗杆减速器的蜗杆与电机输出轴连接；蜗轮蜗杆减速器的蜗轮与电动输出轴固接。本发明的有益效果在于：四个转向轮可以独立转动，充分利用外侧车轮的侧向力，提高了车辆在高速行驶时车辆极限转弯能力，转向系统由线控四轮转向系统代替传统的机械转向系统，使传动比改变更为灵活，消除了路面冲击，是滑板底盘转向的有效解决方案。
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