公开(公告)号：CN112363528A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011105565.8

申请日：2020-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机载视觉的无人机抗干扰集群编队控制方法，该方法中，僚机通过机载视觉系统识别长机，获得自身相对于长机的位置和速度信息，从而使得僚机能够在信号干扰/屏蔽的情况下执行编队作业，控制僚机以平滑变化的速度到达集群编队中的期望位置，再保持与长机相同的速度跟随长机飞行，从而完成编队控制。

公开(公告)号：CN112198903A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN201911409065.0

申请日：2019-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  李斌 ,  王江 ,  郑多 ,  范世鹏 ,  宋韬 ,  林德福 ,  莫雳

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开一种模块化的多功能机载计算机体系，通过计算机控制系统、传感定位系统、数据通信系统、视觉系统、电源管理系统等多个模块有效组合，形成模块化的多功能机载计算机系统，其运行稳定，能执行多种任务，如在复杂环境中自主决策飞行、识别跟踪目标等操作，能灵活应对多变环境。

公开(公告)号：CN112198895A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010768570.0

申请日：2020-08-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李若萱 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的制导与引战配合系统及控制方法，该系统及方法中通过实时获得目标的位置及速度信息，实时获得无人机自身的位置及速度信息，结合已知的战斗部信息，选择合适的引爆时机，确保目标处于战斗部毁伤范围内，达到预期的毁伤效果。

公开(公告)号：CN112180971A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010872659.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 北京理工大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 莫雳 ,  李希明 ,  范世鹏 ,  郑多 ,  肖振宇 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼飞行器多模制导方法及系统，该方法中，在飞行器飞行的中制导段和末制导段分别采用不同的制导律进行制导控制，从而充分利用不同制导律的优势，能够针对不同的应用需求提供对应的制导律的组合方案，从而极大地提高了飞行器对于环境的适应性，能够执行要求更高的任务。

公开(公告)号：CN112180954A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010739041.8

申请日：2020-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  张云飞 ,  郑多 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  范世鹏

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。

公开(公告)号：CN111736487A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010574340.0

申请日：2020-06-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郑多 ,  唐攀 ,  林德福 ,  王江 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  宋韬 ,  何绍溟

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统及方法，该系统包括控制系统安装平台、旋翼无人机仿真平台和视景显示屏；所述控制系统安装平台用于安装旋翼无人机协同控制系统，所述旋翼无人机仿真平台用于模拟任务执行过程；所述视景显示屏用于实时显示旋翼无人机的运动轨迹，从而通过观察视景显示屏中的运动轨迹来判断旋翼无人机协同控制系统的优劣。

公开(公告)号：CN107315415A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201610819911.6

申请日：2016-09-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李斌 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  何绍溟 ,  王辉 ,  宋韬

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种三位继电式舵机的容错控制系统，其设置在低速滚转的末制导弹药上，所述容错控制系统用于接收弹药上的制导指令信息，并根据该信息控制舵机及其上的舵片工作，进而控制弹药的运动姿态，其中，所述容错控制系统包括舵片监测模块，其用于监测舵机上舵片的工作状态，并分析舵片是否能够正常工作，根据其舵片的工作状态通知舵机指令计算模块选用不同的计算方法计算获得舵机指令，从而对舵机进行控制，即使舵机中的一对舵无法工作，舵机也能基本实现控制作业，使得弹药能够基本命中目标。

公开(公告)号：CN205787899U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620633396.8

申请日：2016-06-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  纪毅 ,  于怿男 ,  林时尧 ,  韩丁丁

IPC: G05D1/06 ,  G05D1/08

Abstract: 本实用新型公开了一种垂直起降无人机自主着舰的辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体，其中，第一电磁体和第二电磁体均吸附在垂直起降无人机起落架上。该辅助系统结构简单，使用方便，具有良好的可靠性，能够在光线强烈和海况较差的情况下工作；该辅助系统吸附在垂直起降无人机的起落架上，不需要改变舰船和垂直起降无人机的外观；该辅助系统包括控制模块，减少在着舰时对垂直起降无人机上的微型计算机系统的依赖；能够应用在3～6级海风、浪高0～3米的海况下。

公开(公告)号：CN215285236U

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202121033936.6

申请日：2021-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  仇梓屹 ,  何绍溟 ,  莫雳 ,  董轶昊 ,  宋韬 ,  范世鹏

IPC: B64C1/30

Abstract: 本实用新型公开了一种轻质高效的无人机折叠结构，该结构包括机身连接部(1)和机臂连接部(2)，在机身连接部(1)和机臂连接部(2)上分别设置有销孔(3)，在销孔(3)中插入销轴，在机身连接部(1)的端面设置有凸起(4)或卡槽(5)，在机臂连接部(2)的端面设置有卡槽(5)或凸起(4)，所述凸起(4)与卡槽(5)形状相对应，该结构还包括套管(6)，所述套管(6)可在机身连接部(1)与机臂连接部(2)的外侧滑动。根据本实用新型公开的轻质高效的无人机折叠结构，不易出现虚位现象，具有使用寿命长、稳定性高等诸多优点。